【開源資料集】無人機室內室外，視覺-慣性-鐳射雷達-UWB
阿新 • • 發佈：2022-12-09
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論文# #開源資料集# NTU VIRAL: A visual-inertial-ranging-lidar dataset, from an aerial vehicle viewpoint
論文地址：https://arxiv.org/pdf/2202.00379.pdf
作者單位：南洋理工大學
資料集地址：https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/
近年來，自主機器人在研究和日常生活中已經無處不在。公共資料集在這一領域的進展中扮演著重要的角色，因為它們避免硬體和人力的初始投資。然而，對於自主飛行系統的研究，似乎相對缺乏與自動駕駛和地面機器人相同的公共資料集。因此，為了填補這一空白，我們在一個裝有大量感測器的空中平臺上進行了資料收集工作:兩個3D鐳射雷達，兩個硬體同步全域性快門相機，多個慣性測量單元(imu)，特別是多個超寬頻(UWB)測距單元。綜合感測器套件類似於自動駕駛汽車，但具有鮮明和具有挑戰性的空中特徵。我們在多個具有挑戰性的室內和室外條件下記錄了多個數據集。來自高精度鐳射跟蹤儀的校準結果和地面真值也包括在每個包中。
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