一、啟動法

１：命令列啟動clion

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc檔案中加入
export PATH="/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin:$PATH" #地址根據自己改
#儲存退出
source ~/.bashrc
#此時即可點選clion圖示啟動，也可以通過命令列啟動，方法如下：
#在工作空間（例如：/home/gavyn/桌面/catkin_example）目錄下開啟終端，執行：
source devel/setup.bash
cd src
clion.sh
#關閉之前開啟的工程，選擇Import Project from Source，然後選擇工作空間（catkin_ws）下的src目錄，不要選擇單個package目錄。

法2:clion圖示啟動

編輯圖示啟動檔案：

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

檔案裡面可以看到，大概就是制定了快捷方式的圖片，需要執行的命令，是否啟動終端等配置。我們只需要在每次啟動clion的時候載入一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以將第六行改動一下，變成下面這個樣子就好了。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

二、使編譯過程中生成的檔案位於build和devel資料夾下

預設情況下，CLion將構建輸出放在自動建立的cmake-build-debug或cmake-build-release 目錄中。對於ROS開發，這意味著您將在CLion和執行的控制檯中擁有兩個不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制檯上進行單一構建，需要將CLion構建路徑設定為catkin工作區目錄。為此，請轉到 檔案| 設定Ctrl+Alt+S| 構建，執行，部署| CMake並更改兩個欄位：

• 在生成路徑中，設定workspace_folder/build。
• 在CMake選項中，新增-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

eg: 修改Settings->Build->CMake中的設定，將“CMake options”一欄修改為“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/gavyn/桌面/catkin_example/devel”；將"Generation path"一欄修改為“/home/gavyn/桌面/catkin_example/build”。如下：

Reference

在Clion中配置ROS工程
clion中編譯ROS
Clion ROS開發環境設定

總結

到此這篇關於如何使用clion中配置ROS工程的文章就介紹到這了,更多相關clion配置ROS工程內容請搜尋我們以前的文章或繼續瀏覽下面的相關文章希望大家以後多多支援我們！