藍點無限TDOA 科研pro版本中UWB 裝置共分為三種類型，基站節點，同步時鐘節點以及標籤節點。

基站節點通過乙太網線連線到伺服器，同步時鐘和標籤節點通過無線訊號傳送資訊給基站節點。

節點型別控制再bphero_uwb.h檔案中，主要參考程式碼如下：

#define RX_NODE //rx node address 0x0001  --> 0x0004
//#define TX_NODE   // tag(short addr)
//#define SYNC_NODE  //sync code(sync addr) 

#ifdef RX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0004   //rx node address 0x0001  --> 0x0004
 

#endif

#ifdef TX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x001A //no need change
#endif

#ifdef SYNC_NODE
#define SHORT_ADDR 0x6666 //no need change
#endif

#define SYNC_ADDR  0x6666

說明：

RX_NODE 為基站節點

TX_NODE 為標籤節點

SYNC_NODE為同步時鐘節點

三種類型節點使用一套程式碼，通過上述巨集定義區分不同裝置型別，如上程式碼編譯基站，且基站地址為0x0004，我們會給每個模組分配一個16bit 短地址唯一標識網路中的裝置。

預設情況基站使用0x0001-0x0004，需要分別編譯4次。 而同步節點固定使用0x6666，其它有效地址可供標籤使用。

編譯標籤，指定標籤地址為0x001A

//#define RX_NODE //rx node address 0x0001  --> 0x0004
#define TX_NODE   // tag(short addr)
//#define SYNC_NODE  //sync code(sync addr) 

#ifdef RX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0004   //rx node address 0x0001  --> 0x0004
#endif

#ifdef TX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x001A //no need change
#endif

編譯同步時鐘，同步時鐘地址固定為0x6666

//#define RX_NODE //rx node address 0x0001  --> 0x0004
//#define TX_NODE   // tag(short addr)
#define SYNC_NODE  //sync code(sync addr) 

#ifdef RX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x0004   //rx node address 0x0001  --> 0x0004
#endif

#ifdef TX_NODE
#define SHORT_ADDR 0x001A //no need change
#endif

#ifdef SYNC_NODE
#define SHORT_ADDR 0x6666 //no need change
#endif

由於基站節點有乙太網介面，所以需要對乙太網介面資訊進行配置，具體配置檔案為ethernet.c,主要參考程式碼如下

    uint16 Source_Port = 5000;
    uint16 Dest_Port = 9000;
    
    Gateway_IP[0] = 192;
    Gateway_IP[1] = 168;
    Gateway_IP[2] = 2;
    Gateway_IP[3] = 1;

    Sub_Mask[0]=255; 
    Sub_Mask[1]=255;
    Sub_Mask[2]=255;
    Sub_Mask[3]=0;
    

    Phy_Addr[0]=0x0c;
    Phy_Addr[1]=0x29;
    Phy_Addr[2]=0xab;
    Phy_Addr[3]=0x7c;
    Phy_Addr[4]=0x00;
    Phy_Addr[5]=SHORT_ADDR&0xFF;

    IP_Addr[0]=192;
    IP_Addr[1]=168;
    IP_Addr[2]=2;
    IP_Addr[3]=90+SHORT_ADDR&0xFF;
    
    S0_Port[0] = Source_Port>>8;//high 8bit
    S0_Port[1] = Source_Port& 0xFF;//low 8bit


    S0_DIP[0]=192;// 
    S0_DIP[1]=168;
    S0_DIP[2]=2;
    S0_DIP[3]=86;
    
    S0_DPort[0] = Dest_Port>>8;//high 8bit
    S0_DPort[1] = Dest_Port &0xFF; //low 8bi

網管和子網掩碼，可以通過路由器或者同一個網段電腦檢視。

我們測試預設使用的網段為192.168.2.X

4個基站使用IP地址分別為192.168.2.91-94，這幾個IP地址固定申請，如果路由器已經把這幾個地址分配給其他裝置，需要修改

IP_Addr[3]=90+SHORT_ADDR&0xFF;

將上述程式碼中的90 換做其它值。

目前伺服器IP，上述程式碼為192.168.2.86，伺服器埠為9000，這個可以根據實際情況修改，也可讓PC使用固定IP而避免修改code。

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