Crazyflie 2.0 System Architecture
Crazyflie 2.0架構包含兩個微控制器：
A NRF51, Cortex-M0, 用於實現無線通信和電源管理:
（1）按鍵開關邏輯（ON/OFF logic）
（2）控制給其它系統供電(STM32, sensors and expansion board)
（3）電池充電管理和電壓測量
（4）Master 無線bootloader
（5）無線和BLE通信
（6）探測和檢測外部擴展板
An STM32F405, [email protected], 用於實現飛行控制以及其它的重負載的工作：
（1）讀取傳感器和電機控制（Sensor reading and motor control）
（3）測量(包含電池電壓)
（4）用戶擴展功能
以下是總體硬件連接的框圖：
The nRF51822
主要有兩個任務：處理無線通信的數據和電源管理 ，它扮演無線橋的作用，將無線接收的數據發送給STM32F405RG。
Crazyflie 2.0 用到了CRTP和BLE的無線通信, 同事硬件也支持其它的協議，比方ANT。CRTP模式兼容 Crazyradio USB dongle ，提供2Mbit/秒的低延遲數據通信. 測試顯示,在沒有重傳和包大小1~32字節的情況下，普通無線通信2Mbps
nRF51 另外一個優勢是能夠用紐扣電池供電, 也就是說很適合用在低功耗的領域，所以NRF51會負責功耗管理部分。當USB或者電池供電的時候，NRF51總是會有電，其余部分電路的供電和行為動作取決於按鍵按下的時間長短（比如，能夠用於啟動到bootloader）.眼下也實現了通過外部擴展板的一個引腳喚醒Crazyflie 2
The STM32F405
STM32是基本的控制MCU。盡管它是由NRF51供電啟動。相對於NRF51它是作為主要角色。它實現了兩個功能：飛行控制和全部的通信算法。擴展板主要是跟STM32連接，所以擴展板的驅動主要實如今STM32這邊。
STM32F405 內部 RAM 196kB。這麽大的RAM一般的應用肯定是沒有問題的。實現飛行控制搓搓有余，還能夠實現一些復雜的密集型的算法。比如：慣性傳感器和GPS數據的融合。
Inter-MCU communication
兩個MCU之間的通信靠 syslink protocol, 該協議是Crazyflie定義的基於包的簡單的可擴展的協議機制。
Syslink 提供了全部的兩個MCU之間全部的消息, STM32是主機，NRF51是從機.我們盡可能保持NRF51是簡單的，而負責的算法都會再STM32實現。
syslink消息樣例:
（1）原始的無線包，發送和接收
（2）電源管理測量
Crazyflie 2.0 System Architecture