從ROS端如果要發送消息給mbed, 聰明的我知道了, 估計要用訂閱者, 讓mbed去訂閱一個制定的topic, 問題來了, 能否訂閱兩個topic? 稍後再試.

mbed上面是這樣的:

#include "mbed.h"
#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>

ros::NodeHandle  nh;


//Servo servo(D8);


DigitalOut myled(LED1);

void servo_cb( const std_msgs::UInt16& cmd_msg) {
    //servo.position(cmd_msg.data); 
 
//set servo angle, should be from 0-180
    myled = !myled;  //toggle led
}


ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo", servo_cb);

int main() {

    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);

    while (1) {
        nh.spinOnce();
        wait_ms(1);
    }
}

ros這邊:

$ roscore

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:
 
=/dev/ttyACM0

$ rostopic pub servo std_msgs/UInt16  <angle>

測試了一下, 多個訂閱者也是ok的, 不過會不會在ROS端看起來比較亂?

ROS+mbed 訂閱者