PID全稱比例（proportion）-積分（integral）-微分（derivative）控制器，個人理解，說的通俗點就是根據目前及之前的狀態算出P I D三個量來決定輸出的大小。
實際使用都是一段時間采樣一次，對象是離散的值，所以計算並不難，如下：

假設系統開始采樣的數據為X1，X2，X3.....+Xk
P就是當前的誤差大小，記為ek=Set-Xk   Set為當前設定的值  Xk就是當前測出來的值

I就是從開始到現在誤差的累加，Sk=e1+e2+....+ek

D就是變化率，dk=ek-e(k-1)

這三個量的計算不是難事，但是輸出Out(k)=Kp*ek+Ki*Sk+Kd*dk  還需要三個常數來確定PID三個量的權重，這三個常數就是需要慢慢調試的
調試三個量需要了解其作用。
先說說準備工作，輸出的模塊需要先調試好，規定正方向，輸入大於零往正方向調，小於零往負方向調，這樣就保證了比例P的輸出始終是往設置的狀態靠近，這也就是P的作用。
I是積分，其作用是得知目前為止系統的輸出造成誤差的累積是如何的，然後著力於消減這個誤差，所以具有使系統誤差趨於零的作用。若累加誤差過大，可以考慮限幅。
D是微分，這個最好理解，ek-e(k-1)=x(k-1)-x(k)=-△x/△t   △t即為采樣間隔時間， 可知，微分用於抑制相對於設定狀態的任何變化。

PID三個量的大小算出來是差距很大的  所以三個常數的大小也都差距很大，目前我做的  一般Kp在個位數到十位數之間   而Ki一般是小數，0.幾 1。幾都有可能  Kd一般較大  幾千幾百都有可能
對於平衡小車 倒立擺  之類的題，一般無需積分i PD即可

還有一種增量式PID，名字聽起來高大上，其實是自然而然的事情，如果輸出模塊有記憶上次輸出的功能（就是給它設定輸出值之後，哪怕不給輸出，也會保持上次的輸出），所以輸出只要給變化量就行了，Dout=Out(k)-Out(k-1)

調試三個參數的經驗我也沒多少，目前僅有的經驗是，觀察PID的數據  先確定三個常量的數量級，再細調。

初用PID的一點認識