參考創客智造ROS與激光雷達入門教程

說明:

• 介紹ROS如何接入Hokuyo網口的雷達及基本使用
• 測試雷達:UAM-05LX采用太網接口，如果型號是USB口的參考教程
• ros wiki: http://wiki.ros.org/urg_node

註意：

• 戶外的直接太陽強光照射可能會產生測量誤差
• 使用時會產生熱量，請在底座處安裝200x200x20 的鋁板用來散熱
• 參數有可能隨時改變

urg_node包安裝

• deb包安裝

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

• 源碼安裝

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node
// 解決該包依賴庫問題
$ cd urg_node
$ rosdep install --from-paths ./ --ignore-src --rosdistro jade/kinetic/indigo
$ cd .. && cd ..
$ catkin_make

測試：

• 新終端，執行

$ roscore

• 新終端，執行(將主機IP配置到和激光雷達同一網段)

$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10

• 查看數據：

$ rostopic echo /scan

• 查看激光雷達掃描的消息類型和消息結構

• $ rostopic type /scan
• $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

• 開rviz

北洋UAM-05LX（網口系列適用）ROS節點