開放導航是一個ACC和LKA系統，像其他ACC和LKA系統一樣，開放導航需要駕駛員警覺並且隨時集中註意力。我們強調，**為了開放導航的安全，駕駛員一般性的警覺是必要的 **

即使有一個細心的司機，我們也必須為系統的安全做進一步的努力。我們已經設計了有其他兩個安全考慮的開放導航系統。

1.車輛必須隨時處於駕駛員可控狀態。

2. 為了司機能夠安全地作出反應，車輛不能太快警覺它的軌道。

講到這，我們想出了兩條安全原則。

1.強制脫離。踏上任一踏板或按取消按鈕立即重新手動控制汽車。

- 通過板子硬件強制。通過軟件軟件強制，板上的綠色燈表示板子允許接管控制

- 本田CAN使用計數器和校驗和來確保完整性並防止重復同一消息

2.動作限制。當系統交接時，執行器被限制在合理的限度內運行; 同樣的限制在本田的stock系統有使用

- 沒有攔截器情況下，氣體由PCM控制。PCM將加速度限制在巡航控制系統的合理範圍。 有攔截器情況下，在longcontrol.py代碼中將氣體壓縮至60％

- 制動器由0x1FA CAN信號控制。 該消息允許完全制動，盡管板子和軟件將其剪輯為最大值的1/4。 約3g制動。

- 轉向由0xE4 CAN消息控制。 汽車中的EPS控制器將扭矩限制在非常小的值，所以不管消息如何，控制器都不能讓車輪轉動。

開放導航安全