用狀態機表示SFC中的並行分支
過去一直認為，狀態機表示SFC會不會是任務復雜化，這次簡單實驗了一下，感覺還可以。請看下面的控制。
在SFC中，A和B是一對並行分支，匯合後轉移到C分支中，怎麽了用狀態機表示呢？這裏我們在狀態機裏分別用A、B狀態表示分支，它們的匯合點是狀態FreeState。當它們都處於FreeState狀態時，C狀態中的第一個條件in(Conveyor.FreeState) && in(Scale.FreeState)激活, 這樣C中的狀態就從Idle轉移到Stir中了。 另外SFC中，A、B分支的啟動條件是一樣的，那麽在狀態機中，A、B狀態也是一致的，這裏用〔SST && S0 && WC <= Z]
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