記錄一下自己在Pixhawk上添加超聲波模塊進行定高的過程：

　　硬件：Pixhawk2.4.8（APM3.5固件）、STM32開發板、幾塊錢一個的超聲波模塊

　　軟件：Mission Planner、Keil（STM32編程用）

　　過程：

　　1.分析官方給出的各種RangFinder的添加方案和源碼，確定使用STM32單片機讀取超聲波數據，然後以串口方式發送給Pixhawk飛控。

　　　相關源碼鏈接：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_RangeFinder

　　　官方給出的傳感器添加方式：http://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-maxbotixi2c.html

　　　對AP_RangeFinder_LightWareSerial.cpp進行分析：

　　　通過閱讀以上代碼，可以得出兩點信息：

　　　　a. 數據以字符串形式發送（單位為m），以回車符‘\r‘結尾；

　　 b.兩次數據發送的時間間隔要小於200ms；

　　2.在Mission Planner中進行相關配置（以下圖片為盜用）：

　　首先配置串口，這裏我們配置串口4，波特率為115200，協議選擇9:Lidar

　　這裏要特別註意，要保證其他的串口協議不為9，否則程序在運行時可能會在其他串口處找數據！

　　其次對RNGFND相關變量進行配置：

　　RNGFND_TYPE設為8，因為我們參考的是LightWareSerial的數據包格式；

　　RNGFND_MIN_CM和RNGFND_MAX_CM是設置超聲波的距離範圍；

　　其他幾項如下圖：

　　配置完之後，點擊右側Write Param；

　　3.STM32單片機編程

　　 這裏就不再詳述，就是配置一個STM32的定時器，輸入捕獲獲取超聲波距離值，然後配置一個串口，波特率115200，以字符串形式向外發送數據；

　　4.接線，測試：

　　 把兩個板子的串口連接起來，打開Mission Planner，就可以在State中的sonarrange處看到我們發過去的距離信息

　　總結：

　　　　以上為串口通信方式添加，如果以IIC或AD方式，只要查看源碼對應部分的信息即可，IIC方式是把距離值分成高八位和第八位發出去；

　　　　網上有人用Arduino連接超聲波，然後以IIC方式發出去，也是一樣的道理；

　　 （以上圖片均為盜用，但自己確實實現了，只是不想再去接線）

Pixhawk 添加超聲波定高