28BYJ-48步進馬達。5V DC，減速比1：64：

2個繞組，5根接線如下。步進角360/64=5.625度。控制序列如下：

使用HR8833控制芯片，該芯片提供2個H橋，可以分別控制1個DC電機或者共同控制1個4相步進馬達。步進馬達接口和H橋控制邏輯如下。註意紅色的共線5不用接：

單片機使用4個GPIO，分別與AIN1, AIN2, BIN1, BIN2接口。控制代碼如下。其中 controlTable 是電機的控制序列，每個數組元素的bit3:0分別表示電機接線4-1的電平高低。doControl()函數的step參數取值0-7：

const uint8_t controlTable[] = { //
        0b1000, // 0
                0b1100, // 1
                0b0100, // 2
                0b0110, // 3
                0b0010, // 4
                0b0011, // 5
                0b0001, // 6
                0b1001, // 7
        };

#define GET_PIN_STATE(bits, n) ( (1 & ((bits) >> (n))) ?                 GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET )

void doControl(uint8_t step) {
    uint8_t bits = controlTable[step % 8];
    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin, GET_PIN_STATE(bits, 3));
    HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port, BIN1_Pin, GET_PIN_STATE(bits, 2));
    HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin, GET_PIN_STATE(bits, 1));
    HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port, BIN2_Pin, GET_PIN_STATE(bits, 0));
}　　

關於電機的轉速，需要進行一點計算。步進電機的轉速完全取決於控制信號的切換速度。這裏的步進電機規格書上給出：a, 步進角為360/64，即64步/周；b, 減速比為1:64。因此，對於轉軸而言，其角度解析度為 r = 64x64=4096 步/周。

若控制信號的頻率為f 步/秒，則轉速為 v = 1/r x f = f/4096 周/秒。

若信號頻率為 f = 1KHz（周期 1ms），則轉速為 v = 1000/4096 ~ .244 周/秒，旋轉一周約需時 4 秒。這是一個較慢的速度，如果要達到更快的速度，就需要 us 級的延時或定時器。另外，步進馬達作為一個機電設備，速度一定是有一個有限的上限的。

步進馬達