博客轉載自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=246

有兩種不同的方法來建立結構：1）分別編寫代碼，作為獨立的PCL類，在PCL代碼樹之外；2）直接把文件建立在PCL代碼目錄樹裏面，我們來闡述後者的操作方式，因為後者是最終結果有利於PCL庫發展壯大，也是因為它有一點復雜（也就是，它包含幾個附加的步驟）。對於前者，你可以同樣操作，只是不需要你在PCL代碼目錄樹中建立對應的文件組織形式，也不需要了解cmake的使用。

假設我們想要新的算法成為PCL濾波庫的一部分，我們開始先在代碼樹目錄filters下新建三個不同的文件：

·include/pcl/filters/bilateral.h——包含所有的定義和聲明；

·include/pcl/filters/impl/bilateral.hpp——包含模板類的具體實現；

·src/bilateral.cpp——包含具體的不同點類型的模板類實例化。

我們需要給新的類命名，把它叫做BilateralFilter，PCL濾波器接口規定每個算法必須有兩個聲明和實現必須可供使用：一個操作PointCloud<T>，一個操作PointCloud2。本小節只講前者操作PointCloud<T>的實現。

bilateral.h

前面提到過，bilateral.h頭文件包含所有和BilateralFilter類相關的聲明，下面是最小的框架：

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
 
#define PCL_FILTERS_BILATERAL_H_
#include <pcl/filters/filter.h>
namespace pcl
{
template<typename PointT>
class BilateralFilter:public Filter<PointT>
   {
   };
 }
#endif // PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

bilateral.hpp

新建bilateral.hpp和bilateral.cpp兩個文件，首先是bilateral.hpp：

#ifndef PCL_FILTERS_BILATERAL_IMPL_H_
 
#define PCL_FILTERS_BILATERAL_IMPL_H_
#include <pcl/filters/bilateral.h>
#endif // PCL_FILTERS_BILATERAL_H_

這個應該是明確的，還沒有給BilateralFilter聲明任何方法，因此它沒有任何具體實現。

bilateral.cpp

再編寫bilateral.cpp文件：

#include <pcl/filters/bilateral.h>
#include <pcl/filters/impl/bilateral.hpp>

因為在PCL（1.X）中編寫模板代碼，這裏模板參數是點的類型，我們要顯式地在bilateral.cpp中說明所有點類型對應模板類的定義，因此用戶在使用我們定義的BilateralFilter編譯代碼的時候不必花費額外的編譯時間。為此，我們需要添加include模板類實例化頭文件（bilateral.hpp）。

CMakeLists.txt

把所有新建的文件增加到PCL濾波器的CMakeLists.txt（在\PCL源碼根目錄\filters\下）文件中，就可以開始編譯鏈接過程，對於CMakeLists.txt的更改就完成了，剩下就是下面對類相關文件內容的填充了。

# Find "set (srcs", and add a new entry there, e.g.,
set (srcs
src/conditional_removal.cpp
      # ...
src/bilateral.cpp                                   //為該類而添加的語句
      )
 # Find "set (incs", and add a new entry there, e.g.,
set (incs
include pcl/${SUBSYS_NAME}/conditional_removal.h
      # ...
include pcl/${SUBSYS_NAME}/bilateral.h               //為該類而添加的語句
      )
 # Find "set (impl_incs", and add a new entry there, e.g.,
set (impl_incs
      include/pcl/${SUBSYS_NAME}/impl/conditional_removal.hpp
      # ...
      include/pcl/${SUBSYS_NAME}/impl/bilateral.hpp  //為該類而添加的語句

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參考文獻：

1.朱德海、郭浩、蘇偉.點雲庫PCL學習教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10

建立文件結構