參考鏈接：

https://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html

一.原理

1.將場景簡化，分割為一個個正方形格子，這些格子稱之為節點(node)，從一個節點到另一個節點的距離稱之為代價(cost)。一個節點與水平/垂直方向的相鄰節點的代價是1，與對角節點的代價是1.4。這裏引用公式f = g + h，f表示該節點的總代價，g表示該節點與上一路徑節點的代價，h表示該節點與目標節點的代價。

2.需要兩個列表，開啟列表(openList)和關閉列表(closeList)。開啟列表用來記錄需要考慮的格子，關閉列表用來記錄不會再考慮的格子。

3.在關閉列表中添加當前位置，然後把與當前位置相鄰的可通行的格子添加到開啟列表

[Unity算法]A星尋路(一)：基礎版本