1.配置Eigen

從網站http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

下載Eigen的安裝包，並解壓。

在codeblocks中的設置-編譯器-全局編譯器設置-搜索路徑-編譯器，添加解壓後的Eigen安裝包即可。

編寫簡單的程序測試

 1 #include <iostream>
 2 #include <Eigen/Dense>
 3 #include <Eigen/Core>
 4 using namespace std;
 5 
 6 int main()
 7 {
 8     Eigen::Matrix3d m;
 
 9     m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;
10     cout << m << endl;
11     return 0;
12 }

編譯運行查看結果。

看起來字體比較小，這環境設置中切換為終端輸出。

終端中的輸出為：

2.配置Sophus

在終端中輸入

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus/

git checkout a621ff

mkdir build

cd build

cmake ..

make

編譯完成後

• 1 將Sophus添加到搜索路徑

• 2 將build文件夾中的 libSophus.so添加到鏈接器設置中的鏈接庫

• 3 將build文件夾中的 libSophus.so復制到/usr/lib/x86_64-linux-gnu目錄下，在/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夾打開終端輸入

$ sudo cp /home/kingbird/Sophus/build/libSophus.so libSophus.so

寫測試程序

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include "sophus/so3.h"
#include 
 
"sophus/se3.h"

using namespace std;

int main()
{
    Eigen::Matrix3d m;
    m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9;
    cout << m << endl;
    Eigen::AngleAxisd A1(M_PI / 2, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));
    Eigen::Matrix3d R1 = A1.matrix();
    Eigen::Quaterniond Q1(A1);
    Sophus::SO3 SO3_R(R1);
    cout << "SO(3) SO3_R from Matrix" << SO3_R << endl << endl;
    return 0;
}

輸出結果

配置完成。

Ubuntu Codeblocks配置Eigen Sophus