1.CAN協議的定義：

     CAN匯流排使用序列資料傳輸方式,當can總線上的一個節點站傳送資料，它以報文形式廣播給網路中所有的節點。對於每隔節點來說，無論資料是不是發給自己的，都對其進行接受。

2.CAN 錯誤的種類：

1.)主動錯誤：（主動報錯）

       只要發現錯誤就會主動的發出“出錯標識”（PS：六個顯性的同性位，不滿足can協議最多5個連續的同性位）

2.)被動錯誤：（被動報錯）

     如果檢查到錯誤，只能等待主動錯誤發現，才能報錯，然後競爭匯流排，否則處於離線狀態

3.）離線：（bus_off）

    離線的節點不會對總線上的其他節點產生任何影響

3.使用CAN時錯誤處理機制：

Bits 31:24 REC[7:0]: Receive error counter

Bits 23:16 TEC[7:0]: Least significant byte of the 9-bit transmit error counter

Bits 15:7 Reserved, must be kept at reset value.

Bits 6:4 LEC[2:0]: Last error code

000: No Error
001: Stuff Error
010: Form Error
011: Acknowledgment Error
100: Bit recessive Error
101: Bit dominant Error
110: CRC Error
111: Set by software

Bit 3 Reserved, must be kept at reset value.

Bit 2 BOFF: Bus-off flag

Bit 1 EPVF: Error passive flag

Bit 0 EWGF: Error warning flag

使用stm32f103時，將ABOM位置1 ，CAN進入離線狀態時，會自動回覆（當一個處於離線狀態下的節點接收到128次連線11位隱性位時，將變成主動錯誤狀態，且同時設定傳送錯誤計數器和接收錯誤計數器為0）

檢測BOFF,EPVF EWGF位，直接復位

CAN ： APB1 外設