1.安裝依賴項libqglviewer-dev出問題

原因：

ubuntu16.04或者14.04不能直接sudo apt-get install libqglviewer-dev.

使用三個包來安裝。雙擊進去點選安裝即可。（按順序）

2.安裝完後出現如下錯誤：

 error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’
     Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      // 矩陣塊求解器

原因：這是因為g2o的新舊版本沒有很好的相容的問題。高翔的原始碼用的是舊版本。使用網上的教程安裝的g2o都是新版本的。因此編譯出現問題。

解決方法：方法1.安裝高翔提供的舊版本。

方法2.去網上找新版本的不同之處。然後改程式中g2o的初始化部分。