說明：

　　介紹如何利用Turtlebot3進行導航
　　導航技術的主要用途是使機器人進入期望的位置。
準備：

　　已經啟動burger
　　[遠端主機（筆記本）]執行roscore

roscore　

　　已經建好地圖（見前一節）
　　開啟Turtlebot-burger電源
　　[TurtleBot3 樹莓派]啟動launch檔案

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

導航：

　　[遠端主機（筆記本）]啟動導航檔案
　　針對bugger

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml　

[遠端主機（筆記本）] 在開始導航之前，TurtleBot3應該知道它的位置和姿勢。
　　要給出初始資料，請按照說明進行操作。

• 點選2D Pose Estimate按鈕
• 通過單擊並拖動地圖上的方向來設定地圖上的大致位置。

　　箭頭的每個點意味著TurtleBot3的預期姿勢。鐳射掃描器將在近似位置繪製線條，如地圖上的牆壁。
　　如果圖形沒有顯示線條，請重複上述過程。
[遠端PC]當TurtleBot3已經定位，它將自動計劃路徑。
　　要傳送目標位置：

• 點選 2D Nav Goal按鈕
• 點選地圖上你想要的TurtleBot驅動和拖動方向TurtleBot應該指向地方

　　如果目標位置的路徑被阻止，這可能會失敗，如果可以，請重新建立一個比較寬敞的地圖，給機器人足夠的反應空間，有利於導航順利進行。
　　如果要在機器人到達目標位置之前停止機器人，請傳送TurtleBot3的當前位置，使得機器人放棄之前任務，跑向該位置。