1. 硬體

Arduino控制板：1個；

矩陣鍵盤：1個;

杜邦線：若干;

1.1 接線方式

接線方式為：

來張實際的照片（略麻煩）：

2 程式   

#include <Keypad.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Char.h>

const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 4; //four columns
//define the cymbols on the buttons of the keypads
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6}; //connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2}; //connect to the column pinouts of the keypad

//initialize an instance of class NewKeypad
Keypad customKeypad = Keypad( makeKeymap(hexaKeys), rowPins, colPins, ROWS, COLS); 


ros::NodeHandle nh;
std_msgs::Char data;
ros::Publisher chatter("chatter1",&data);


void setup(){
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}
  
void loop(){
  char customKey = customKeypad.getKey();
  data.data = customKey;
  if (customKey){
    chatter.publish(&data);
  }

  nh.spinOnce();
}
 

2.1 程式下載和執行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  這個是自己的埠號

最後：rostopic echo /chatter

備註：接收到的char資料為ASCII碼，如果使用後期還需要進一步的轉換。   

來張圖片：