Ubuntu18.04安裝ROS Melodic

安裝ROS時，需要注意ROS版本和Ubuntu版本需要對應起來，此處安裝的Ubuntu版本是18.04，對應的ROS版本為ROS Melodic。安裝步驟如下：

安裝參考連結：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.設定安裝源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

2.設定Keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安裝
3.1 首先確保系統軟體處於最新版

sudo apt-get update

3.2 安裝ROS
此處安裝ROS所有功能，如果只需要安裝ROS部分功能，可以參考官網連結。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果該步安裝失敗，出現以下類似錯誤：

E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6.3_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.26 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
 

則執行命令：

sudo apt-get update --fix-missing

將缺失的包安裝完畢之後，再次執行安裝ROS命令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

此時可以安裝成功，安裝完畢之後，進行初始化操作，操作如下。
4.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

5.環境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

注意:當安裝多個ROS發行版時，具體命令參考官網教程。
6.安裝rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ROS已經完成安裝，可以執行如下命令進行測試。
7.測試roscore
ROS完成安裝後，執行roscore命令，測試是否成功安裝，若成功安裝，命令執行後，會出現以下介面：

roscore

安裝成功畫面：