摩擦慄 發自 凹非寺 
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聽說，互相摩擦，有助於快速學習。

如果，模擬器裡只有一個強化學習智慧體，它可能活得很自在。

天大地大，虛擬機器器人做個空翻、迴旋踢之類，都不是稀有的技能，只是需要艱苦訓練罷了。

那麼，要是讓幾千個人形智慧體，一起在模擬器裡跑呢？

它們就會相互摩擦，親暱地扭打在一起，形成一幅不可開交的美妙圖景。

這不是重點，關鍵是智慧體在摩擦的過程中，學起技能來，會比孤獨的時候快很多。

英偉達就想用這種方法來加速學習，於是開發了自己的物理模擬器。

在那裡，人類跑步的姿勢，智慧體不用20分鐘便可解鎖。且只要一個CPU核心，不要成百上千。

相互摩擦，是最美的

英偉達開發的是一個GPU加速模擬器，支援千百隻人形智慧體，在同一個世界愉快地互動。

並且，只要一個Tesla V100 GPU，加上一個CPU核，就夠了。

為了智慧體更好地學習人類技能，團隊為四種技能設定了Benchmark，由易而難：

一是，只用兩條腿、但是像螞蟻那樣跑步 (不是說好的人類技能啊) ：

二是，依然用兩條腿、但像人類那樣跑步：

三是障礙跑，遇到球球會站不穩，重點是重新找到平衡，不要摔倒：

四也是障礙跑，不過地形複雜，還是要在站不穩的時候努力保持平衡：

在複雜地形下訓練過的智慧體，會擁有隨機應變的能力。

即便是在從未見過的環境裡，從超過一人高的平臺跳下也能迅速站穩，繼續奔跑。

放進現實裡，大概就是這個樣子：

一個頂一千個？

現在，來和前輩們對比一下時間和硬體成本：

一個CPU核心，抵得上一千個？

是有了GPU加持之後，模擬器每秒可以生成6萬幀，幀時間 (Frame Time) 能降到0.02毫秒以下。也就是說，幀延遲小到幾乎可以忽略。

那麼，就算智慧體的數量從5個增加到5,000個，也不會有什麼壓力。

由此，即便只用一個CPU核心，學習效率也可以得到保障。

這項研究，是在英偉達的物理引擎FleX裡面完成的。

很快，團隊就要在CoRL 2018

在那之前，大家可以欣賞一下論文：

GPU-Accelerated Robotic Simulation for Distributed Reinforcement Learning
https://arxiv.org/pdf/1810.05762.pdf

— 完 —

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