在官網的基礎上稍加修改，但保證程式碼都是最新的

1.  安裝依賴庫

sudo apt-get install -y \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    ninja-build \
    python-sphinx

 2. 安裝ceres-solver

google提供的地址下載太慢，在github上git clone 也是太慢， 索性直接Donload zip

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然後編譯安裝：

cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 3. 安裝proto3

安裝依賴

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

下載zip（git clone 太慢了）

地址： https://github.com/protocolbuffers/protobuf

編譯安裝：

./autogen.sh
./configure
make -j4
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

make check 會提示又一些錯誤，沒關係啦，核心庫已經編譯好啦

4. 安裝cartographer

clone cartographer程式碼，這個速度還可以

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git

編譯安裝

cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

 編譯過程中，報了protobuf的錯誤，安裝出問題了