參考文件“vxworks_7_kernel_application_tutorial_workbench4.pdf”。

按照文件建立DKM工程的方法，建立vx_soem工程，選擇基於vx_vip工程：

 SOEM是開源EtherCAT主站程式碼，目前已經發布支援VxWorks的版本，參考網址

https://rt-labs.com/news/extended-support-for-soes-and-soem-ethercat-stacks/：

 右鍵vx_soem工程，新增資料夾SOEM，則在vx_soem工程路徑下自動建立了SOEM資料夾，將下載的SOEM程式碼複製到該資料夾，將osal資料夾及oshw資料夾中vxworks作業系統的程式碼留下，將其他作業系統的程式碼刪去。將test/linux資料夾下的simple_test複製到test資料夾：

新增標頭檔案路徑：

 使雙斜線//註釋有效：

 修改SOEM資料夾下的程式碼，編譯通過（Workbench偶爾會出現莫名的編譯問題，重啟Workbench或者主機有一定概率可以解決）：

 編譯完成後產生vx_soem.out檔案，即為將要下載進VxWorks系統的檔案：

 之後準備從站裝置，使用24V直流電源供電，用網線連線EL9800從站板子和目標機LAN2：

 回到主機，在vx_vip工程及rootos_vip工程加入debug_agent相關元件即可連通connection，以便之後在GuestOS VxWorks 7中執行DKM工程：

 重新編譯vx_vip工程，重新新增vxworks映象至romfs檔案系統，重新編譯rootos_vip工程，拷貝rootos_vip工程的vxworks映象至目標機，重啟目標機。使用tip ”dev=/tyCo/16”命令進入GuestOS VxWorks 7後，先使用ifconfig檢視ip地址，之後使用ipAttach(0,”gei”);命令、ipAttach(1,”gei”);命令、ifconfig “gei0 192.168.1.102 up”;命令和ifconfig “gei1 192.168.1.103 up”;之後使用Connection選項連線至GuestOS VxWorks 7：

 在vx_soem工程上右鍵，選擇“Run/Debug Kernel Task...”，在Entry Point處點選Browse...，選擇入口函式為main，點選OK：

 之後報錯：

 報錯原因是未新增相關元件，因此在vx_vip中新增這些元件：

 之後再右鍵選擇Run/Debug Kernel Task，Entry Point填入main，點選OK，會看到soem.out成功下載進VxWorks系統，同時串列埠顯示程式資訊：