030低成本車載MEMS慣導導航定位方法
[1]李博文,姚丹亞. 低成本車載MEMS慣導導航定位方法[J]. 中國慣性技術學報,2014,22(06):719-723.
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1、主要內容:
對純慣導的導航資料處理方法進行了改進。
2、方法:
(1)認為載體總是在做圓周運動;
(2)在對慣導資料進行卡爾曼濾波中,提出將向心加速度作為觀測量建立觀測方程,系統方程仍通過慣導系統誤差模型建立。
(3)比較了
a.直接處理慣導資料;
b.將載體系x及z軸的速度誤差作為觀測量進行卡爾曼濾波;
c.將載體系x及z軸的速度誤差和加速度誤差作為觀測量進行卡爾曼濾波;
三種方式得到的結果,驗證改進方法有效。
3、結論:
(1)該改進方法使得定位精度提高;
(2)提出可以將向心加速度作為觀測量的方法用於組合導航。
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