最近專案要用到深度相機來進行位姿估計，故詳細調研了一下市場上在售的深度相機，寫了一份調研報告。

一、目前市場上深度相機主要有以下系列：

排除Leap Motion,最大工作範圍0.6米；排除Structure Sensor,要搭配ipad/iphone使用；華碩xtion Pro較貴。

具體引數、價格等對比見：https://blog.csdn.net/liyatao1/article/details/81075117和

https://mp.weixin.qq.com/s__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247484628&idx=1&sn=bde8b46f762455ef47c23cb16ef36ef6&chksm=97d7e143a0a06855b0b8fcb342fea81e846120e09b39f4c940d818579708202cf1acadd76eb4#rd

二、以下是Kinect、英特爾最新款、上海圖漾科技、深圳奧比中光在售的產品引數

1、Kinect

注：Kinect 2代比1代精度提高3倍

2、Intel D415/D435（2018年1月首發）

產品主頁：https://realsense.intel.cn/stereo/?_ga=2.168908065.1495887910.1539069053952286333.1539067416

D415 和 D435 現在分別可以以 149 美元和 179 美元的價格預購。D415 擁有較狹窄的視野，可從一側掃描到另一側拍攝影像，當處理小物體和任何需要精確測量的物體時，效果最好。D435 擁有更廣闊的視野，並且擁有一個可以同時拍攝影象的全域性快門，這使得它非常適合捕捉運動物體的深度感和覆蓋大面積區域，因為它可以最大限度地減少盲點。

3、上海圖漾科技

官網淘寶連結：

https://shop564213940.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.3-c-s.w5002-18054017032.2.1a812f902GgDHV

4、深圳奧比中光

官網淘寶連結：

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w400418623746067.2.558c309bCyfpP4&id=565045747664

三、TOF、RGB雙目、結構光優劣分析

https://blog.csdn.net/qq_37764129/article/details/81011221

最終，我們選擇了Intel的RealSenseD435這款深度相機。