1 更新源

開啟系統設定，軟體與更新這裡，Download from一定是Main server。

我因為沒有改源重灌了將近十次Ubuntu。我根據上面網址中的指導一步步操作下來，在進行到安裝demo這句命令的時候

sudo apt-get install librealsense2-utils

出現了丟失很多依賴項的情況，於是我就一條一條安，依賴項還有依賴項（子又有子，子又有孫，不高興了。。。），這個時候就應該察覺到不對了，可是我還在堅持，直到提示從“A depends B”變成了“A depends B，但是B可能安裝不了”，我嘗試直接安裝A，然後終端中出現了一大長串“Removing。。。”的提示，再然後重灌系統就行了。。。（因為安裝A的這條命令刪掉了很多東西導致系統崩潰，連關機都做不到，只能強制按電源鍵）

用改源解決這個問題的思路是來自另一個問題：為什麼執行這條命令的時候會刪掉很多東西？

我到網上去搜，發現有人說不改源的話有很多依賴項會下不全，所以我改了之後又試一次，這次就成功了，不用再自己新增任何依賴項，直接按照教程裡的步驟，複製命令執行就可以了。

這是我遇到的最大的麻煩，下面就可以開啟教程，一步一步操作了。

操作之前有一個需要注意的問題，Ubuntu核心版本，RealSenseDKMS核心驅動包(librealsense2-dkms)僅支援4.4，4.10，4.13和4.15版本Ubuntu LTS核心，不要忽略這個問題，Ubuntu14是裝不了的。一般Ubuntu16/18都適用，但是可以檢視Ubuntu核心版本驗證一下。

檢視自己Ubuntu核心版本命令如下：

uname -r

2 配置開發環境

要求：

1. OpenCV 4.0.0

2. CMake版本升到3.6以上

3. 開發工具支援C++11

2.1 . 安裝OpenCV 4.0.0

（選擇版本4.0.0-pre）
開啟這個官網（opencv下載）
https://docs.opencv.org/master/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

安裝依賴包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
下面的依賴包可選安裝：
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
 

從git上下載opencv原始碼:

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

CMake安裝OpenCV:

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .
make -j7 # runs 7 jobs in parallel
sudo make install

測試demo
1.找一個資料夾，把測試資料放在裡面，即在資料夾路徑下執行

git clone https://github.com/opencv/opencv_extra.git

然後會得到一個叫opencv_extra的資料夾，點進去又有一個叫testdata的資料夾，記住它。

2.將環境變數OPENCV_TEST_DATA_PATH設定成資料夾testdata的絕對路徑（我在opencv這個資料夾下建了一個資料夾test，把opencv_extra下在了裡面，所以我的testdata的路徑是/home/<使用者名稱>/opencv/test/opencv_extra/testdata）。

執行這句，設定OPENCV_TEST_DATA_PATH值:

export OPENCV_TEST_DATA_PATH=/home/<這裡是我名>/opencv/test/opencv_extra/testdata

在終端中顯示OPENCV_TEST_DATA_PATH值。

echo $OPENCV_TEST_DATA_PATH

echo就是在終端中顯示XXX的命令，$是引用變數的符號，後面緊跟變數名。

輸出結果應該和上一句等號後面的內容一致才對。

3.執行執行檔案。在build資料夾裡有個bin資料夾，bin資料夾裡有一堆小方塊，就是可執行檔案。有一個名字叫opencv_test_core，在終端中輸入它的絕對路徑，回車，執行。

/home/<這裡還是我名>/opencv/build/bin/opencv_test_core

3 CMake升級

首先檢查自己CMake的版本。

cmake --version

若是3.6以上就不用改了，若不是，繼續往下。

刪除舊版本，這一步很重要，不刪除會和新版本衝突，新版本識別不出來。

我是參考一位大佬的教程，安裝了3.9.2，網址貼在這(https://blog.csdn.net/fancyler/article/details/78009812)

命令貼在這，如果上面連結裡的命令執行完不對就試試下面的命令，最後一步一定要有，它會更新CMAKE_ROOT。

wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.2.tar.gz
cd cmake-3.9.2
./configure
sudo make
sudo make install
source ~/.bashrc
cmake --version

4 開發工具支援C++11

檢查gcc版本

gcc -v