最近在學習slam，所以安裝orb_slam2,參考了網上的很多部落格，中間也遇到一些問題，有些部落格講解的也不是那麼詳細。現在補充記錄如下。

整體思路主要參考了這篇文章:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480362.html

行文按照這篇文章進行擴充。

1 安裝必要工具

首先，有兩個工具是需要提前安裝的。即cmake和Git。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

開始時sudo不能安裝任何軟體 ，如下命令得到解決:sudo apt-get install -f

2 安裝Pangolin，用於視覺化和使用者介面

安裝依賴項：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

先轉到一個要儲存Pangolin的路徑下，例如~/Documents，然後

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

make –j

sudo make install

3 安裝OpenCV

ubuntu16.04下安裝opencv3.1.0

參考博文: http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8480286.html

安裝opencv時，遇到cuda編譯的問題 ：cudalegacy/src/graphcuts.cpp:120:54: error: ‘NppiGraphcutState’ has not been declared

解決方案：需要修改一處原始碼：
在graphcuts.cpp中將
 
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)  
 
改為
 
#if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)

4 安裝Eigen3

最低要求版本為3.1.0。在http://eigen.tuxfamily.org 下載Eigen3的最新版本，一般是一個壓縮檔案，下載後解壓，然後cd到Eigen3的根目錄下。

 sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen標頭檔案的預設位置在 “usr/include/eigen3”

如果不確定，可以通過以下命令查詢

sudo updatedb

locate eigen3

5 安裝ORBSLAM2

先轉到自己打算儲存ORBSLAM2工程的路徑，然後執行下列命令

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

編譯時遇到很多錯誤:/ORB_SLAM2/src/LocalMapping.cc:94:28: error: ‘usleep’ was not declared in this scope

需要開啟相應的程式碼，在標頭檔案裡面新增usleep 的標頭檔案unistd.h，很多原始檔要新增感覺很不方便。

之後會在lib資料夾下生成libORB_SLAM2.so，並且在Examples資料夾下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。

6，用orb-slam2跑RGB-D Example中的TUM Dataset

      找了一個較小的資料集做測試

     主要參考這篇文章:https://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6246084.html

１．按照要求下載資料集，我下載的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，將其解壓到你喜歡的目錄．我個人放在了orbslam２工程目錄下面了．

２．下載 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目錄下面．

３．開啟終端，進入到associate.py所在目錄，即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/，之後執行

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

這一步開始用預設的python3未成功，用python2成功了。

在該目錄中將會生成一個associations.txt檔案．

４．參照所給連結中的第３步，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，即

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER資料夾即為資料庫所在資料夾，我的是在orbslam2工程下面，

ASSOCIATIONS_FILE即為第３步中生成的associations.txt，給出他的制定目錄位置