Mrobot學習手冊（TK1+Mrobot小車）
TK1(遠端主機)系統環境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop
膝上型電腦(主機)系統環境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop-full
TK1(遠端主機)配置
Ctrl+Alt+T開啟終端 mkdir -p mrobot_ws/src //建立src資料夾 cd ~/mrobot_ws/src catkin_init_workspace //建立工作空間 git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git sudo apt-get update cd .. //回到~/mrobot_ws目錄下 catkin_make
筆記本(主機)配置
Ctrl+Alt+T開啟終端
mkdir -p mrobot_ws/src //建立src資料夾
cd ~/mrobot_ws/src
catkin_init_workspace //建立工作空間
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
sudo apt-get update
cd .. //回到~/mrobot_ws目錄下
catkin_make
USB繫結設定
使用UsbHUB連線好TK1，並且把小車的串列埠連線到HUB上（設定好了Usb的位置就不要動，如果以後改變了小車串列埠Usb和雷達Usb位置需要重新繫結）
開啟終端，輸入命令：
udevadm info -a /dev/ttyUSB0
記錄下usb裝置等kernels、idVendor以及idProduct，填寫到mrobot.rules⾥裡里⾯面
首先記錄小車串列埠的資訊，然後填入mrobot.rules並儲存
然後執行繫結程式
重新插拔小車串列埠，開啟終端，執行ls /dev，檢查是否繫結成功
如果顯示有mrobot，則繫結成功，接下來繫結鐳射雷達，固定小車的Usb口不變，把雷達插到UsbHUB上
開啟終端，輸入命令：
udevadm info -a /dev/ttyUSB1
記錄下usb裝置等kernels、idVendor以及idProduct，填寫到mrobot.rules⾥裡里⾯面
首先記錄雷達串列埠的資訊，然後填入mrobot.rules並儲存
然後執行繫結程式
重新插拔雷達串列埠，開啟終端，執行ls /dev，檢查是否繫結成功
如果顯示有rplidar，則雷達繫結成功，檢查是否有mrobot和rplidar，如有，則繫結流程結束
主從機配置
推薦設定好路由器的DCHP，把小車和筆記本的IP地址固定
在本教程中
筆記本(主機)的IP為 192.168.199.190
TK1(遠端主機)的IP為 192.168.199.247
首先分別在TK1和筆記本上安裝vim
sudo apt-get install vim //安裝vim
若提示找不到軟體包，則先執行，以下指令再安裝vim
sudo apt-get update
安裝好vim之後，分別開啟筆記本和TK1的終端，檢視hostname
$ hostname
tegra-ubuntu //TK1的hostname
$ hostname
Thinkpad-Edge-E430c //筆記本的hostname
在TK1上開啟終端
sudo vim /etc/hosts
輸入密碼回車，在vim編輯器中按i在最後插入一行，內容為
192.168.199.190 Thinkpad-Edge-E430c
然後按Esc,輸入:wq儲存
編輯~/.bashrc檔案
vim ~/.bashrc
在最後一行加入
export ROS_HOSTNAME=tegra-ubuntu
export ROS_IP=192.168.199.247
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.199.190:11311
然後按Esc,輸入:wq儲存
同理，在筆記本上開啟終端
sudo vim /etc/hosts
輸入密碼回車，在vim編輯器中按i在最後插入一行，內容為
192.168.199.247 tegra-ubuntu
然後按Esc,輸入:wq儲存
編輯~/.bashrc檔案
vim ~/.bashrc
在最後一行加入
export ROS_HOSTNAME=Thinkpad-Edge-E430c
export ROS_IP=192.168.199.190
然後按Esc,輸入:wq儲存
到此為止，主從機配置完成