ros之cpp快速搭建
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#include <ros/ros.h> #include <pcl_ros/point_cloud.h> #include <pcl/console/time.h> #include <pcl/point_types.h> ros::Publisher g_pub_name; void callback(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pc_msg) { std::cout << "enter into callback fuction!" << std::endl; } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "RSFilter_node"); ros::NodeHandle nh; ros::NodeHandle priv_nh("~"); ros::Subscriber sub_name = nh.subscribe(sub_topic, 10, callback); g_pub_name = nh.advertise<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>("/pub_topic", 10); ros::spin(); return 0; }
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