• 機器人的定義與組成

• 機器人系統構建

機器人系統的構建主要有以下幾點：

1. 執行機構的實現：輪子、電機、舵機等。
2. 驅動系統的實現：電源子系統、電機驅動子系統、感測器介面等。
3. 內部感測系統的實現：機器人里程計：

   

   通過電機帶動光刪計數，實現對機器人運動速度的求取，然後計算積分得到里程。慣性測量單元(IMU):測量物體速度姿態，主要包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、磁力計等。

4. 控制系統的實現：常用的框架如下：

   

    

5. 外部感測系統的實現

我們接下來連線一下攝像頭：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view

第一句命令是安裝這個功能包。如果是使用indigo版本的話需要把kinetic改為indigo。安裝完成之後我們就可以來啟動這個檔案。執行成功之後就可以看到呼叫了的一個攝像頭彈出來了。

第三句命令的話就是qt當中的一個功能包，執行成功之後就會彈出這樣一個窗口出來。

在彈出的左上角部位我們可以選擇原始資料，或者壓縮資料。ros當中有很多功能包，當我們接觸一個功能包的時候我們首先需要去了解的是這個功能包的輸入輸出，以及一些引數是怎麼樣的。這個usb_cam功能包能釋出的話題主要是一些影象的話題。

這樣的話題和引數在ros wiki上面都可以找到。

我們接下來可以看一下我們剛才啟動的launch檔案：

主要的話就是節點的資訊，相關引數資訊的配置。第二個node節點就是彈出的視覺化的介面的節點。