以下實驗均由本人親自驗證，非複製貼上。

環境：

軟體：ubuntu 16.04 LTS       ROS：kinetic kame     

硬體：  kinect  v2  （用usb3介面哦）

原始碼傳送門

背景說明：

之前使用資料集（壓根兒沒用kinect實體硬體）跑ORB_SLAM2的時候，安裝了opencv3.1.0，

資料集可以跑通。

但是iai_kinect2 這個介面程式明確說明暫時不支援opencv3，抱著作死的態度，老衲還是試了試。

黃天不服有心人，還是不行。。。主要是執行下面

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

說什麼kinect_viewer不樂意之類的.

按下報錯深度原因暫且不表，直接解除安裝opencv3.1.0，然後安裝opencv2.4.11。

然後iai_kinect2 也明確說明了需要安裝 pcl1.7。

正式實現：

準備工作就做完了，接著再次按照這個資料來操作。

稍微不同的是我實驗時環境變數執行語句是

source devel/setup.bash

而不是

source devel/setup.zsh
 

 你問我有啥區別/hahhah

我也沒深入研究，只是因為看了這個資料。

注意在操作第二大部分的時候這句指令

rosdep install -r --from-paths .

最後是有一個   .（點啊！！！）的

還有就是檢視影象要開兩個終端，開第二個的時候第一個先不要關閉。

每次開啟都要執行（好麻煩。。。。。）

source devel/setup.bash

結果：

接下來就是見證奇蹟的時刻。

我承認這個圖是醜了點，畢竟沒有我帥氣的臉龐嘛~ 

現在你可以盡情蹂躪這個影象了，按空格可以儲存當前單張影象

如果你想要一堆影象，請看這裡。

附錄：安裝中粗線的問題及解決