FreeRTOS 中斷優先順序巢狀錯誤引發HardFault異常解決

阿新 • • 發佈：2018-11-16

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最近在使用FreeRTOS的時候，突然發現程式在運行了幾分鐘之後所有的任務都不再呼叫了，只有幾個中斷能正常使用，看來是系統掛掉了，連續測試了幾次想找出問題，可是這個真的有點不知所措。我先看了下文件裡的常見錯誤，發現和我現在有關係的也就堆疊大小的設定和中斷巢狀優先順序的設定了，不過我這幾個任務都是比較簡單的，沒有太多的變數，那麼現在設定的堆疊大小是夠的，不然也不會執行一段時間才奔潰，應該一執行就會奔潰的。那麼把問題就集中到了中斷巢狀優先順序裡，我嘗試了把 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY = 15/configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 10結果程式比之前更不如，直接進入了HardFault異常，那麼只能看看相關的說明和解釋了。看了下文件裡的介紹，configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 是設定系統心跳時鐘的中斷優先順序，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是設定中斷安全版本FreeRTOS API 可以執行的最高中斷優先順序。且建立一個全面的中斷巢狀模型需要設定 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIRITY

為比configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 更高的優先順序。而基於Cortex-M3中斷優先順序的特點，優先順序是數值越低優先順序越高，即0是最高優先順序，255是最低優先順序。貌似我設定的和這個不衝突啊，沒辦法去google去，找到了一個解釋：

    configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY needs to be a raw priority value as it is written to the NVIC priority registers in the Cortex-M3 device, as documented in the ARM manuals. The priorities of 0..15 are not real Cortex-M3 priorities, and are simplified priorities for 
 use in some library calls (because the real priorities are so complex on Cortex-M devices).    If you want a simplified priority of 8, then you need to set configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY to 0x8n, where n can be any value, but by convention, and for future proofing in case future STM32 parts implement more priority bits, should be set 
 to f. Therefore, the priority you want is 0x8f.  “the code app-faults at "svc 0" in vPortStartFirstTask”   Presumably a hard fault because you are attempting a call to effectively a synchronous interrupt while simultaneously having that interrupt masked out.

看到這裡的解釋我知道了問題，原來我之前那樣的設定是相當於無效的，出問題時肯定的了，優先順序設定原來是0xbx,才相當於11的優先順序，原來/* equivalent to 0xb0, or priority 11. */這段註釋是這個意思，不過一般看到這個註釋還真聯絡不起來，還好找到原因了，下面測試下任務是不是還會掛掉。下面這個圖是一個RTOS中斷優先順序的說明，如果系統的優先順序比configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY高，則這些中斷可以直接觸發，不會被RTOS延時，如果優先順序比其低，則有可能被RTOS延時。

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你好！這是你第一次使用 **Markdown編輯器** 所展示的歡迎頁。如果你想學習如何使用Markdown編輯器, 可以仔細閱讀這篇文章，瞭解一下Markdown的基本語法知識。

新的改變

我們對Markdown編輯器進行了一些功能拓展與語法支援，除了標準的Markdown編輯器功能，我們增加了如下幾點新功能，幫助你用它寫部落格：

全新的介面設計 ，將會帶來全新的寫作體驗；
在創作中心設定你喜愛的程式碼高亮樣式，Markdown 將程式碼片顯示選擇的高亮樣式 進行展示；
增加了 圖片拖拽 功能，你可以將本地的圖片直接拖拽到編輯區域直接展示；
全新的 KaTeX數學公式 語法；
增加了支援甘特圖的mermaid語法¹ 功能；
增加了 多螢幕編輯 Markdown文章功能；
增加了 焦點寫作模式、預覽模式、簡潔寫作模式、左右區域同步滾輪設定 等功能，功能按鈕位於編輯區域與預覽區域中間；
增加了 檢查列表 功能。

功能快捷鍵

撤銷：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜體：Ctrl/Command + I
標題：Ctrl/Command + Shift + H
無序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
檢查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入程式碼：Ctrl/Command + Shift + K
插入連結：Ctrl/Command + Shift + L
插入圖片：Ctrl/Command + Shift + G

合理的建立標題，有助於目錄的生成

直接輸入1次#，並按下space後，將生成1級標題。
輸入2次#，並按下space後，將生成2級標題。
以此類推，我們支援6級標題。有助於使用TOC語法後生成一個完美的目錄。

如何改變文字的樣式

強調文字 強調文字

加粗文字 加粗文字

標記文字

~~刪除文字~~

引用文字

H₂O is是液體。

2¹⁰ 運算結果是 1024.

插入連結與圖片

連結: link.

圖片:

帶尺寸的圖片:

當然，我們為了讓使用者更加便捷，我們增加了圖片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的程式碼片

去部落格設定頁面，選擇一款你喜歡的程式碼片高亮樣式，下面展示同樣高亮的 程式碼片.

// An highlighted block var foo = 'bar';

生成一個適合你的列表

專案
- 專案
  - 專案

專案1
專案2
專案3

計劃任務
完成任務

建立一個表格

一個簡單的表格是這麼建立的：

專案	Value
電腦	$1600
手機	$12
導管	$1

設定內容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文字居中	第二列文字居右	第三列文字居左

SmartyPants

SmartyPants將ASCII標點字元轉換為“智慧”印刷標點HTML實體。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	`'Isn't this fun?'`	‘Isn’t this fun?’
Quotes	`"Isn't this fun?"`	“Isn’t this fun?”
Dashes	`-- is en-dash, --- is em-dash`	– is en-dash, — is em-dash

建立一個自定義列表

Markdown: Text-to- HTML conversion tool
Authors: John; Luke

如何建立一個註腳

一個具有註腳的文字。²

註釋也是必不可少的

Markdown將文字轉換為 HTML。

KaTeX數學公式

您可以使用渲染LaTeX數學表示式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb N$ 是通過尤拉積分

$\Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,.$

你可以找到更多關於的資訊 LaTeX 數學表示式here.

新的甘特圖功能，豐富你的文章

gantt
        dateFormat  YYYY-MM-DD
        title Adding GANTT diagram functionality to mermaid
        section 現有任務
        已完成               :done,    des1, 2014-01-06,2014-01-08
        進行中               :active,  des2, 2014-01-09, 3d
        計劃一               :         des3, after des2, 5d
        計劃二               :         des4, after des3, 5d

關於 甘特圖 語法，參考這兒,

UML 圖表

可以使用UML圖表進行渲染。 Mermaid. 例如下面產生的一個序列圖：:

這將產生一個流程圖。:

關於 Mermaid 語法，參考這兒,

FLowchart流程圖

我們依舊會支援flowchart的流程圖：

關於 Flowchart流程圖 語法，參考這兒.

匯出與匯入

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mermaid語法說明 ↩︎
註腳的解釋 ↩︎