一、安裝cartographer

參照大神hitcm的記錄安裝：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

1、首先安裝ceres solver，選擇的版本是1.11,路徑隨意；

2、然後安裝 cartographer,路徑隨意；

（1）      git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

（2）   cd cartographer/build

（3）   cmake  ..

（4）   make

（5）   sudo make install

注：cmake .. -G Ninja 可能編譯不過。

3、安裝cartographer_ros。

4、資料下載測試————》都沒問題，可以看到建圖的過程。

二、用自己的底盤進行建圖

                底盤附帶 lidar和odometry

1、主要涉及兩個檔案的修改

（1）cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

——》去掉node “Rviz” 和“playbag”

（2）cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua

——》主要涉及引數的修改，一開始不明白這兩個引數到底表示什麼，就不同下面四種組合，通過rviz的測試結果來判斷，

從結果看，B、D是ok的，A和C是會發生TF轉換的錯誤。如圖所示，沒有base_link：

可以通過rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree來檢視tree關係。 而引數provide_odom_frame 為false的話，tree也會有錯誤。

A、  tracking_frame = "base_link",
        published_frame = "laser",

        provide_odom_frame = true,
 

B、  tracking_frame = "laser",
        published_frame = "base_link",

        provide_odom_frame = true,
 

C、  tracking_frame = "laser",
        published_frame = "laser",

        provide_odom_frame = true,
 

D、  tracking_frame = "base_link",
        published_frame = "base_link",

        provide_odom_frame = true,

（3） 其他引數需要再繼續瞭解。

三、雷達lidar，里程計，cartographer_node的launch檔案要分開執行。剛開始時把幾個launch檔案合併在一個launch檔案中，總是無法正常執行：

（1）roslaunch robot lidar.launch

（2）roslaunch robot_base robot_odom_encoder.launch

（3）roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

最後執行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，控制底盤運動。

四、初步結果：