ROS2 MAC OS Install（非原創），安裝過程記錄一下

注意：

（1）如果安裝了anaconda，請將~/.bash_profile檔案中的export PATH="/anaconda3/bin:$PATH"遮蔽，否則預設使用anaconda中的python，導致接下來安裝catkin_pkg錯誤。

（2）需要注意tinyxml2的版本，在ROS 2 Bouncy Bolson的時候tinyxml2的版本要求是6，而macOS 10.14.1的tinyxml2是7，需要降版本。

安裝

ROS2的安裝有兩種方式：Binary packages與Building from source，這裡選擇Binary packages安裝方式。

1. 安裝brew（一般一定安裝），參考https://brew.sh/網址。

安裝brew後，在Terminal中執行

$ brew doctor

修復一些錯誤。

2. 安裝一些庫檔案

$ brew install python3

# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
$ brew install asio tinyxml2

# install dependencies for robot state publisher
$ brew install tinyxml eigen pcre poco

# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
$ brew install opencv

# install OpenSSL for DDS-Security
$ brew install openssl

# install Qt for RViz
$ brew install qt freetype assimp

3. 安裝一些其他的依賴褲

$ python3 -m pip install catkin_pkg empy git+https://github.com/lark-parser/[email protected] pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

4. 關閉系統的SIP

重啟系統後，按住command+R鍵，進入Recovery OS，啟動Terminal，輸入

$ csrutil status

如果顯示：System Integrity Protection status: enabled.那麼需要關閉，在終端輸入

$ csrutil disable

關閉SIP

5. 下載ROS2

進入https://github.com/ros2/ros2/releases找到對應的版本，macOS應該下載到~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2。

解壓：

$ mkdir -p ~/ros2_install
$ cd ~/ros2_install
$ tar xf ~/Downloads/ros2-package-osx-x86_64.tar.bz2

6. 安裝DDS（Data Distribution Service）

如果需要OpenSplice的支援，那麼需要去 https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases下載，然後解壓，在~/.bash_profile檔案中檔案中新增OSPL_HOME環境變數，路徑中必須包含release.com，如：

export OSPL_HOME=/Users/<name>/x86_64.darwin10_clang/

 如果需要Connext支援，那麼在https://www.rti.com/free-trial中下載一個30試用版本，安裝完成後，在~/.bash_profile檔案中新增：

export NDDSHOME=/Applications/rti_connext_dds-5.3.1/

7. 設定ROS2

進入ROS2環境

$ . ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash

執行一個例子測試，在一個終端中執行：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一個終端中執行：

$ ros2 run demo_nodes_cpp listener

8. 參考：

https://index.ros.org/doc/ros2/OSX-Install-Binary/