想要徹底弄懂矩陣知識，需要很多數學知識的支撐，大學線代復變沒學好，我也不怎麼懂，但並不影響我們玩MPU9250.

以上是MD6.12庫工程樣例中的對矩陣的初始值，2個問題？

第一個：這個矩陣變數的作用？

第二個：為什麼是這些值？

回答：

關於第一個問題已經在註釋裡面說了，感測器可能以任何方向安裝在PCB上，此矩陣告訴MPL怎麼旋轉來自驅動層的原始資料。

第二個問題，可以在官方文件中找到答案：

從第2張圖可以歸納出，參照座標系為上圖中帶有紅色箭頭方向的座標系。旋轉方向都以逆時針方向。

推出：矩陣的第一行，代表X軸的旋轉角度，旋轉0°=[1 0 0];   90°=[0 -1 0];    180°=[-1 0 0];   270°=[0 1 0].

           矩陣的第二行，代表Y軸的旋轉角度， 旋轉0°=[0 1 0];    90°=[1 0 0];     180°=[0 -1 0];   270°=[-1 0 0].

           矩陣的第三行，代表Z軸的旋轉角度，規定Z軸要麼向上，要麼向下，所以只有2種。向上=[0 0 1],向下=[0 0 -1]

現在回到第2個問題,為什麼是這些值：

加速計和陀螺儀的3個軸方向是一樣的，所以上面沒有列出加速計的矩陣初始化。

這些值，表X，Y，Z三軸和參考方向一致。

這些值表示和參考方向比較：X軸旋轉了270°，Y軸旋轉了90°，Z軸反面。

如果是其他方向也可以根據此方法推到出來。