機器人可以通過建立系統的子系統的方法來簡化設計和分析過程：

      1、地盤 （移動平臺）   ---執行子系統       

• 查分驅動
• 查分地盤
• 阿克曼地盤

      2、機械臂

      3、感測器子系統

•  普通相機
•  深度相機
•  激動雷達
• 旋轉編碼器

      4、計算子系統（主要是類UNIX和系統linux系統和Mac os x）

機器人系統舉例：

1.    PR2 
2.    Fetch
3.    Robonaut2（R2）
4.    Turtlebot

模擬軟體

1.    Stage
2.    Gazebo
3.    morse
4.    v-erp
5.    turtlesim

       ROS和Gazebo通過一個叫gazebo_ros的包緊緊的聯絡到一起，實現了ROS和Gazebo的雙向通訊，模擬的感測器和物理資料通過Gazebo流向ROS，驅動命令從ROS流向Gazebo

       ROS如何控制一個機器人：
       讀取它的感測器資料，解析感測器資料並作出決策，傳送命令到驅動器來驅動機器人。模擬是現實實體的體現，可以降低成本，在功能實現上和現實中實體機器人是一樣的。