【鐳射SLAM， ROS】鐳射畸變的校正
frame.getRotation()或getOrigin() --> tf::Quaternion或者tf::Vector3 --> 進一步經tf::getYaw獲得弧度
對上述位姿插值獲得每個鐳射對應的mid_pose和mid_angle，其中lerp對位置，slerp對四元數角度
將極座標鐳射點雲依次轉換到雷達座標系，里程計座標系（世界座標），再由base和里程計（世界）的關係，轉換到base座標系，最後轉換成極座標
即將該直線段內採集到的所有鐳射點校正作為是在base點採集到的
這一課看了三天
1、理論上，插值的背後是多次座標變換
2、no such launch file多半是沒source對，特別注意source拼寫，錯了也不會報
3、catkin_make, source一般在ws下進行，roslaunch一般格式roslaunch (src下的資料夾名稱） xxx.launch
4、程式設計變數寫錯，找了一天的bug
①把beam_step錯寫成了beam_number
②把angle[startIndex+i]錯寫成range[startIndex+i]。導致形成螺旋線，噩夢啊啊啊啊啊，搞了一下午加一晚上
寫程式碼要認真！！！
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