1    安裝cartographer,使用官網提供的方法

這個很方便，前提是你可以訪問google，你要有穩定的vpn賬號。

如果你有，那麼可以檢視官網的這個連結進行安裝，是完全可行的

link：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/

然後下載資料測試包，2D的大小為470M，3D的大小為9.1G，耐心下載完成後即可順利測試。

2    無法連結到google就無法使用google推薦的安裝方法。

可以使用一下方法：

2.1    在ros官網搜尋cartographer

link：http://wiki.ros.org/cartographer

進入github下載

2.2    同樣的方法下載cartgrapher_ros和ceres-solver

(以下額外的，不是必要的操作)針對於只想安裝ceres-solver的使用者

2.3    第一步安裝必要的工具和依賴關係：

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev

#如果想要構建ceres作為一個靜態的庫
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

#如果你想要構建ceres作為一個共享的庫，就需要新增這個原source
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
 

依賴關係安裝完成後，構建ceres

cd ceres-solver
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ..
make -j3
make test

sudo make install

2.4    如果在編譯時提示缺少Lua，請看如下的安裝方式

1）下載lua包，link：http://www.lua.org/ftp/lua-5.2.3.tar.gz

2）安裝必要的依賴關係：

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libreadline

sudo apt-get install libreadline5-dev
 

如果沒有找到對應的包，在兩次tab鍵後，選擇最相關的一個包安裝即可。

3）講下載的lua包解壓到你的目錄下，安裝

make linux
sudo make install

make 後面是你安裝的系統平臺引數，有以下可選：
    aix ansi bsd freebsd generic linux macosx mingw posix solaris

如果你的系統沒有在上面列舉的裡面，選擇最相近的。比如，ubuntu,Lubuntu,deepin等就選擇linux。以此類推。

4）測試是否安裝成功

在命令列輸入，顯示如下，說明成功，使用ctrl+d退出lua：

$ lua
Lua 5.2.3  Copyright (C) 1994-2013 Lua.org, PUC-Rio
> 

3    如果你覺得比較麻煩，可以使用我打包好的cartographer包，在這裡下載，

link:https://download.csdn.net/download/simileciwh/10702337

4   在2或這3節的步驟都準備好後，開始構建cartographer

mkdir -p cartographer/src
cd cartographer/src
#將之前下載的cartographer,cartographer_ros,ceres-slover解壓放在這個位置

如下圖所示

然後開始構建編譯

#進入你的cartographer目錄
cd cartographer

# Install proto3.
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh


rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

# Build and install.這一步會花費很長的時間，耐心等待
catkin_make_isolated --install --use-ninja

source install_isolated/setup.bash

注意所有操作都不要進入之前建立的src資料夾內！！！

5    在4成功構建後，下載官方的測試資料，測試

# Download the 2D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

# Launch the 2D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

# Download the 3D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

# Launch the 3D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

2D資料471M，3D資料9.1G比較大，因為上傳資源220M限制，我就不上傳了，百度測試資料網盤有很多。大家可以自己搜查。

2D測試資料的效果如下圖所示：