《8.按鍵和CPU的中斷系統》

第一部分、章節目錄
1.8.1.什麼是按鍵
1.8.2.輪詢方式處理按鍵
1.8.3.串列埠輸出和按鍵消抖
1.8.4.S5PV210的中斷體系介紹
1.8.5.異常向量表的程式設計處理
1.8.6.S5PV210的向量中斷控制器
1.8.7.S5PV210中斷處理的主要暫存器
1.8.8.S5PV210中斷處理的程式設計實踐1
1.8.9.S5PV210中斷處理的程式設計實踐2
1.8.10.外部中斷
1.8.11.中斷方式處理按鍵程式設計實踐1
1.8.12.中斷方式處理按鍵程式設計實踐2

第二部分、章節介紹
1.8.1.什麼是按鍵
本節介紹按鍵的原理、結構和工作原理，著重介紹了按鍵的電路接法和按下、彈起時對電路的影響；最後介紹了SoC處理按鍵時的2種思路。
1.8.2.輪詢方式處理按鍵
本節以輪詢方式處理按鍵，從零開始分析電路接法、原理圖，然後查閱資料手冊，手寫程式碼，最終實現對開發板上6個按鍵的捕獲，以LED點亮的方式來檢驗按鍵輸出結果。
1.8.3.串列埠輸出和按鍵消抖
本節包含2部分內容。首先基於我們第七部分移植的串列埠stdio輸出專案來實現按鍵輪詢方式的除錯，讓大家學會用串列埠輸出的方式除錯程式；其次講了按鍵的硬體、軟體消抖，並在我們的輪詢方式檢測按鍵中新增消抖處理。
1.8.4.S5PV210的中斷體系介紹
本節首先引入中斷的概念，然後講了SoC中中斷的實現原理（異常向量表）。隨後講了S5PV210的異常向量表分佈，最後講了下異常和中斷這兩個概念的基本區別。
1.8.5.異常向量表的程式設計處理
本節接上節講述的理論，來程式設計處理S5PV210的異常向量表，其中最主要的是中斷和快速中斷這兩個異常向量的處理，重點講了S5PV210的中斷處理第一階段（彙編儲存和恢復上下文階段）
1.8.6.S5PV210的向量中斷控制器
本節詳細介紹S5PV210的向量中斷控制器，而且首先講了2440中中斷處理的思路和方法，和210進行了比對。目的是讓大家知道哪些特性是所有CPU共有的，哪些是CPU特有的，以將我們學到的知識運用在以後遇到的各種SoC中。
1.8.7.S5PV210中斷處理的主要暫存器
本節詳細介紹S5PV210的中斷控制器中的主要暫存器，分析這些暫存器的作用有助於理解210的中斷控制器的工作原理，進而分析其程式設計方法。
1.8.8.S5PV210中斷處理的程式設計實踐1
本節對S5PV210的中斷控制器進行第二階段的程式設計實戰。因為程式碼量大所以提前寫好了程式碼，主要是向大家講解各部分程式碼的作用和工作原理。
1.8.9.S5PV210中斷處理的程式設計實踐2
本節對S5PV210的中斷控制器進行第二階段的程式設計實戰。因為程式碼量大所以提前寫好了程式碼，主要是向大家講解各部分程式碼的作用和工作原理。
1.8.10.外部中斷
本節向大家引入外部中斷的概念。外部中斷是210各種中斷源的其中一類，按鍵就屬於外部中斷的範疇。本節同時介紹了外部中斷相關的概念如電平觸發和邊沿觸發。
1.8.11.中斷方式處理按鍵程式設計實踐1
本節完成中斷方式處理按鍵的全部程式設計工作，系統梳理整個中斷髮生及處理的流程。最後總結對比了輪詢方式處理按鍵和中斷方式處理按鍵的差異。
1.8.12.中斷方式處理按鍵程式設計實踐2
本節完成中斷方式處理按鍵的全部程式設計工作，系統梳理整個中斷髮生及處理的流程。最後總結對比了輪詢方式處理按鍵和中斷方式處理按鍵的差異。

第三部分、隨堂記錄
1.8.1.什麼是按鍵
1.8.1.1、按鍵的物理特性
(1)、平時沒人按的時候，彈簧把按鍵按鈕彈開。此時內部斷開的。
(2)、有人按下的時候，手的力量克服彈簧的彈力，將按鈕按下，此時內部保持接通（閉合）狀態；如果手拿開，則彈簧作用下按鈕又彈開，同時內部又斷開。
(3)、一般的按鍵都有4個引腳，這4個引腳成2對：其中一對是常開觸點（像上面描述的不按則斷開，按下則閉合）；一對是常閉觸點（平時不按時是閉合的，按下後是斷開的）
1.8.1.2、按鍵的電學原理（結合原理圖分析）
(1)硬體接法： SW5:GPH0_2 SW6:GPH0_3 SW78910:GPH2_0123
(2)按鍵的電路連線分析：平時按鈕沒有按下時，按鈕內部斷開，GPIO引腳處電壓為高電平；當有人按下按鈕時，按鈕內部導通，外部VDD經過電阻和按鈕連線到地，形成迴路，此時GPIO引腳處電壓就變成了低電平。此時VDD電壓全部分壓在了電阻上（這個電阻就叫分壓電阻，這個電阻不能太小，因為電阻的功率是U*U/R）
(3)總結：按鍵的工作方法：其實就是按鍵的按下與彈開，分別對應GPIO的兩種電平狀態（按下則GPIO為低電平，彈開則GPIO為高電平）。此時SoC內部可以通過檢測這個GPIO的電平高低來判斷按鍵有沒有被按下，這個判斷結果即可作為SoC的輸入訊號。

1.8.1.3、按鍵屬於輸入類裝置
(1)按鍵一般用來做輸入裝置（由人向SoC傳送資訊的裝置，叫輸入裝置），由人向SoC傳送按鍵訊號（按鍵訊號有2種：按下訊號和彈開訊號）。
(2)有些裝置就是單純的輸入裝置，譬如按鍵、觸控式螢幕等；有些裝置就是單純的輸出裝置，譬如LCD；還有一些裝置是既能輸入又能輸出的，叫輸入輸出裝置（IO），譬如串列埠。

1.8.1.4、按鍵的2種響應方法
(1)SoC處理按鍵有2種思路：輪詢方式和中斷方式。
(2)輪詢方式，就是SoC主動的每隔一段時間去讀取（按鍵所對應的）GPIO的電平高低，以此獲得按鍵資訊；缺點在於CPU要一直注意按鍵事件，會影響CPU做其他事情。
(3)中斷方式，就是SoC事先設定好GPIO觸發的中斷所對應的中斷處理程式ISR，當外部按鍵按下或彈開時會自動觸發GPIO對應的外部中斷，導致ISR執行，從而自動處理按鍵資訊。

1.8.2.輪詢方式處理按鍵
1.8.2.1、X210開發板的按鍵接法
(1)查原理圖，找到按鍵對應的GPIO：SW5:GPH0_2 SW6:GPH0_3 SW78910:GPH2_0123
(2)原理圖上可以看出：按下時是低電平，彈起時是高電平
1.8.2.2、按鍵對應的GPIO模式設定
(1)按鍵接到GPIO上，按鍵按下還是彈起，決定外部電路的接通與否，從而決定這個GPIO引腳的電壓是高還是低；這個電壓可以作為這個GPIO引腳的輸入訊號，此時GPIO配置為輸入模式，即可從SoC內部讀取該引腳的電平為1還是0（1對應高電平，0對應低電平）。
(2)GPH0CON(0xE0200C00) GPH2DAT(0xE0200C04) GPH2CON(0xE0200C40) GPH2DAT(0xE0200C44)
(3)應該在CON暫存器中將GPIO設定為input模式，然後去讀取DAT暫存器（讀取到的相應位的值為1表示外部是高電平（對應按鍵彈起），讀取到的位的值為0表明外部是低電平（按鍵按下））

1.8.2.3、輪詢方式處理按鍵的程式流程
(1)第一步，先初始化GPIO模式為input；
(2)第二步，迴圈讀取GPIO的電平值，然後判斷有無按鍵按下
1.8.2.4、程式碼編寫和除錯

1.8.3.串列埠輸出和按鍵消抖
1.8.3.1、基於串列埠標準輸出的按鍵除錯
(1)以之前的串列埠stdio的工程為基礎來移植新增輪詢方式按鍵處理。
(2)注意USB下載方式可能有錯誤（有可能不下載，也有可能下載了執行不對），解決方案是用SD卡啟動來替代。
1.8.3.2、什麼是按鍵消抖
(1)按鍵這種物理器件本身會有抖動訊號，抖動訊號指的是在電平由高到低（也就是按鍵按下時）或者電平由低到高（也就是按鍵彈起時）過程中，電平的變化不是立刻變化，而是經過了一段時間的不穩定期才完成變化，在這個不穩定期間電平可能會時高時低反覆變化，這個不穩定期就叫抖動（抖動期內獲取按鍵資訊是不可靠的，要想辦法消抖）。
(2)什麼叫消抖？消抖就是用硬體或者軟體方法來儘量減小抖動期對按鍵獲取的影響。消抖常用2種思路：第一是硬體消抖，消抖思路就是儘量減小抖動時間，方法是通過硬體新增電容等元件來減小抖動；第二是軟體消抖，消抖思路是發現一次按鍵按下/彈起事件後，不立即處理按鍵，而是延時一段時間（一般10～20ms，這就是消抖時間）後再次獲取按鍵鍵值，如果此次獲取和上次一樣是按下/彈起，那就認為真的按下/彈起了。
(3)一般比較精密需要的時候，需要硬體消抖和軟體消抖一起配合。
1.8.3.3、程式設計實踐

1.8.4.S5PV210的中斷體系介紹
1.8.4.1、什麼是中斷
(1)中斷的發明是用來解決巨集觀上的並行需要的。巨集觀就是從整體上來看，並行就是多件事情都完成了。
(2)微觀上的並行，就是指的真正的並行，就是精確到每一秒甚至每一刻，多個事情都是在同時進行的。巨集觀上面的並行並不等於圍觀的並行，有時候巨集觀上是並行的，微觀上是序列的。
(3)例子中一個人在看電影，快遞來了暫停電影跑去收快遞，收完快遞繼續回來看電影，這個例子就是巨集觀上的並行和微觀上的序列。例子中一個人等同於SoC中1個CPU（也就是單核CPU），這個CPU看電影就不能收快遞，收快遞就不能看電影（也就是說不能真正的並行）。單核心CPU在微觀角度是序列的，但是因為CPU很快，所以在巨集觀看來可以並行。
(4)上例中大部分時間在看電影，中間少量時間去收快遞，那麼類比於CPU來說，看電影就應該是CPU的常規任務，而收快遞則應該是中斷例程。也就是說CPU平時一直在進行看電影任務，等快遞來了（中斷髮生了）快遞員（類似於中斷源）會打電話叫人去收快遞（中斷源會觸發中斷通知CPU去處理中斷），人收到電話（CPU收到中斷訊號）後會暫定電影（CPU儲存常規任務的現場）跑去收快遞（CPU去執行中斷處理程式ISR處理中斷），收完快遞（執行完ISR）回來繼續看電影（CPU恢復常規任務的現場，繼續執行常規任務）
(5)為什麼需要中斷？因為單核CPU實際無法並行的，但是通過中斷機制，可以實現假並行（巨集觀上的並行，微觀上實際還是序列的）。

1.8.4.2、SoC對中斷的實現機制：異常向量表
(1)異常向量表是CPU中某些特定地址的特定定義。當中斷髮生的時候，中斷要想辦法通知CPU去處理中斷，怎麼做到？這就要靠異常向量表。
(2)在CPU設計時，就事先定義了CPU中一些特定地址作為特定異常的入口地址（譬如定義0x00000000地址為復位異常向量地址，則發生復位異常時CPU會自動跳轉到0x00000000地址去執行指令。又譬如外部中斷對應的異常向量地址為0x30000008，則發生外部中斷後，CPU會硬體自動跳轉到0x30000008地址去執行指令。）如
(3)以上講的是CPU硬體設計時對異常向量表的支援，下來就需要軟體支援了。硬體已經決定了發生什麼異常CPU自動跳轉PC到哪個地址去執行，軟體需要做的就是把處理這個異常的程式碼的首地址填入這個異常向量地址。

1.8.4.3、S5PV210的異常向量表
(1)異常向量表在1.2.14節講過，可以返回去聽一下
(2)異常向量表中各個向量的相對位置是固定的，但是他們的起始地址是不固定的，各種SoC可以不一樣，而且複雜ARM中還可以讓使用者來軟體設定這個異常向量表的基地址。
(3)擴充套件到所有架構的CPU中：所有架構（譬如51微控制器、PIC微控制器）的CPU實現中斷都是通過異常向量表實現的，這個機制是不變的；但是不同CPU異常向量表的構造和位置是不同的。

1.8.4.4、異常和中斷的區別和聯絡
(1)針對SoC來說，發生復位、軟中斷、中斷、快速中斷、取指令異常、資料異常等，我們都統一叫異常。所以說：中斷其實是異常的一種。
(2)異常的定義就是突發事件，打斷了CPU的正常常規業務，CPU不得不跳轉到異常向量表中去執行異常處理程式；中斷是異常的一種，一般特指SoC內的內部外設產生的打斷SoC常規業務，或者外部中斷（SoC的GPIO引腳傳回來的中斷）。

1.8.5.異常向量表的程式設計處理
1.8.5.1、像記憶體一樣去訪問異常向量表
(1)S5PV210的異常向量表可以改變（在CP15協處理器中），以適應作業系統的需求。但是目前系統剛啟動時，此時DRAM尚未初始化，程式都在SRAM中執行。210在iRAM中設定了異常向量表，供暫時性使用。
(2)查210的iROM application note文件中iRAM的地址分配，可知，iRAM中的異常向量表起始地址為0xD0037400。知道了異常向量表的起始地址後，各個異常對應的入口就很好知道了。
1.8.5.2、函式名的實質就是函式的首地址
(1)函式名在C語言中的理解方法和變數名其實沒區別。編譯器會把這個函式的函式體對應的程式碼段和這個函式的函式名（實質是符號）對應起來，等我們在使用這個函式名符號時，編譯器會將函式的函式體實際上做替換。因為函式體都不止4位元組，而函式名這個符號只能對應1個地址，所以實際對應的是函式體那一個程式碼段的首地址。
(2)拿C語言中的語法來講，函式名就是這個函式的函式指標。

總結：當我們將異常處理程式的首地址和異常向量表繫結起來後，異常處理初步階段就完成了。到目前可以保證相應異常發生後，硬體自動跳轉到對應異常向量表入口去執行時，可以執行到我們事先繫結的函式。

1.8.5.3、為什麼中斷處理要先在彙編中進行
(1)中斷處理要注意保護現場（中斷從SVC模式來，則儲存SVC模式下的必要暫存器的值）和恢復現場（中斷處理完成後，準備返回SVC模式前，要將儲存的SVC模式下的必要暫存器的值恢復回去，不然到了SVC模式後暫存器的值亂了，SVC模式下原來正在進行的常規任務就被你搞壞了）
(2)儲存現場包括：第一：設定IRQ棧；第二，儲存LR；第三，儲存R0～R12
(3)為什麼要儲存LR暫存器？要考慮中斷返回的問題。中斷ISR執行完後如何返回SVC模式下去接著執行原來的程式碼。中斷返回其實取決於我們進入中斷時如何儲存現場。中斷返回時關鍵的2個暫存器就是PC和CPSR。所以我們在進入IRQ模式時，應該將SVC模式下的下一句指令的地址（中斷返回地址）和CPSR儲存起來，將來恢復時才可以將中斷返回地址給PC，將儲存的CPSR給CPSR。
(4)中斷返回地址就儲存在LR中，而CPSR（自動）儲存在（IRQ模式下的）SPSR中

1.8.5.4、彙編儲存現場和恢復現場
(1)保護現場關鍵是儲存：中斷處理程式的返回地址，r0-r12（cpsr是自動儲存的）
(2)恢復現場主要是恢復：r0-r12，pc，cpsr

1.8.6.S5PV210的向量中斷控制器
1.8.6.1、異常處理的2個階段
(1)可以將異常處理分為2個階段來理解。第一個階段是異常向量表跳轉；第二個階段就是進入了真正的異常處理程式irq_handler之後的部分。
1.8.6.2、回顧：中斷處理的第一階段（異常向量表階段）處理。
(1)第一個階段之所以能夠進行，主要依賴於CPU設計時提供的異常向量表機制。第一個階段的主要任務是從異常發生到響應異常並且儲存/恢復現場、跳轉到真正的異常處理程式處。
(2)第二個階段的目的是識別多箇中斷源中究竟哪一個發生了中斷，然後呼叫相應的中斷處理程式來處理這個中斷。
1.8.6.3、S3C2440的第二階段處理過程
(1)第一個問題，怎麼找到具體是哪個中斷：S3C2440的中斷控制器中有一個暫存器（32位的），暫存器的每一個位對應一箇中斷源（為了解決支援更多中斷源，2440又設計了一個子中斷機制。在一級中斷暫存器中有一些中斷是共用的一個bit位，譬如AC97和WDT。對於共用中斷，用子中斷來區分究竟是哪一個發生了中斷）
(2)第二個問題，怎麼找到對應的isr的問題：首先給每個中斷做了個編號，進入isr_handler之後先通過查閱中斷源暫存器和子中斷暫存器（中哪一位為1）確定中斷的編號，然後用這個編號去isr陣列（isr陣列是中斷初始化時事先設定好的，就是把各個中斷的isr的函式名組成一個數組，用中斷對應的編號作為索引來查詢這個陣列）中查閱得到isr地址。
評價：2440的中斷處理設計不是特別優秀：第一個過程中使用子中斷搞成2級的很麻煩；第二個過程中計算中斷編號是個麻煩事，很耗費時間。而中斷處理的時間是很寶貴的（系統有一個性能指標，叫實時性。實時性就是中斷髮生到響應的時間，這個時間越短越好。）

1.8.6.4、S5PV210的第二階段處理過程
(1)第一個問題，怎麼找到具體是哪個中斷：S5PV210中因為支援的中斷源很多，所以直接設計了4箇中斷暫存器，每個32位，每位對應一箇中斷源。（理論上210最多支援128箇中斷，實際支援不足128個，有些位是空的）；210沒有子中斷暫存器，每個中斷源都是並列的。當中斷髮生時，在irq_handler中依次去查詢4箇中斷源暫存器，看哪一個的哪一位被置1，則這個位對應的暫存器就發生了中斷，即找到了中斷編號。
(2)第二個問題，怎麼找到對應的isr的問題：210中支援的中斷源多了很多，如果還使用2440的那一套來尋找isr地址就太慢了，太影響實時性了。於是210開拓了一種全新的尋找isr的機制。210提供了很多暫存器來解決每個中斷源對應isr的尋找問題，具體尋找過程和建立過程見下節，實現的效果是當發生相應中斷時，硬體會自動的將相應isr推入一定的暫存器中，我們軟體只要去這個暫存器中執行函式就行了。

1.8.6.5、總結：第一階段都相同，第二階段各不同
(1)第一階段（異常向量表階段）2440和210幾乎是完全相同的。實際上幾乎所有的CPU在第一階段都是相同的。
(2)第二階段就彼此不同了。各個SoC根據自己對實時性的要求，和支援的中斷源的多少，各自發明瞭各自處理中斷，找到中斷編號，進一步找到對應isr地址的方式。

1.8.7.S5PV210中斷處理的主要暫存器
1.8.7.1、VICnINTENABLE和VICnINTENCLEAR
(1)VICnINTENABLE 對應interrupt enable，INTENCLEAR對應interrupt enable clear
(2)INTENABLE暫存器負責相應的中斷的使能，INTENCLEAR暫存器負責相應的中斷的禁止。
(3)當我們想使能（意思就是啟用這個中斷，意思就是當硬體產生中斷時CPU能接收的到）某個中斷時，只要在這個中斷編號對應的VICnINTENABLE的相應bit位寫1即可（注意這個位寫1其他位寫0對其他位沒有影響）；如果我們想禁止某個中斷源時，只要向VICnINTENCLEAR中相應的位寫1即可。
注意：這裡的設計一共有2種：有些CPU是中斷使能和禁止是一個暫存器位，寫1就使能寫0就進位制（或者反過來寫1就進位制寫0就使能），這樣的中斷使能設計就要非常小心，要使用我們之前說過的讀改寫三部曲來操作；另一種就是使能和禁止分開為2個暫存器，要使能就寫使能暫存器，要禁止就寫禁止暫存器。這樣的好處是我們使能/禁止操作時不需要讀改寫，直接寫即可。
1.8.7.2、VICnINTSELECT
(1)設定各個中斷的模式為irq還是fiq。一般都設定成irq
(2)IRQ和FIQ究竟有何區別。210中支援2種中斷，irq和fiq。irq是普通中斷，fiq是快速中斷。快速中斷提供一種更快響應處理的中斷通道，用於對實時性要求很高的中斷源。fiq在CPU設計時預先提供了一些機制保證fiq可以被快速處理，從而保證實時性。fiq的限制就是隻能有一箇中斷源被設定為fiq，其他都是irq。
(3)CPU如何保證fiq比irq快？有2個原因：第一，fiq模式有專用的r8～r12，因此在fiq的isr中可以直接使用r8-r12而不用儲存，這就能節省時間；第二，異常向量表中fiq是最後一個異常向量入口。因此fiq的isr不需要跳轉，可以直接寫在原地，這樣就比其他異常少跳轉一次，省了些時間。
1.8.7.3、VICnIRQSTATUS和VICnFIQSTATUS
(1)中斷狀態暫存器，是隻讀的。當發生了中斷時，硬體會自動將該暫存器的對應位置為1，表示中斷髮生了。軟體在處理中斷第二階段的第一階段，就是靠查詢這個暫存器來得到中斷編號的。
1.8.7.4、VICnVECTPRIORITY0～VICnVECTPRIORITY31
(1)中斷優先順序設定暫存器，設定多箇中斷同時發生時先處理誰後處理誰的問題。一般來說高優先順序的中斷可以打斷低優先順序的中斷，從而巢狀處理中斷。當然了有些硬體/軟體可以設定不支援中斷巢狀。
1.8.7.5、VICnVECTADDR0～VICnVECTADDR31、VICnADDR
(1)這三個暫存器和210中斷處理第二階段的第二階段有關。
(2)VICnVECTADDR0到31這32個暫存器分別用來存放真正的各個中斷對應的isr的函式地址。相當於每一箇中斷源都有一個VECTADDR暫存器，程式設計師在設定中斷的時候，把這個中斷的isr地址直接放入這個中斷對應的VECTADDR暫存器即可。
(3)VICnADDR這個暫存器是隻需要讀的，它裡面的內容是由硬體自動設定的。當發生了相應中斷時，硬體會自動識別中斷編號，並且會自動找到這個中斷的VECTADDR暫存器，然後將其讀出複製到VICnADDR中，供我們使用。這樣的設計避免了軟體查詢中斷源和isr，節省了時間，提高了210的中斷響應速度。

1.8.8.S5PV210中斷處理的程式設計實踐1
1.8.8.1、上節中程式碼中的小問題
主要集中在start.S中，原因就是不常寫，格式忽略。解決方案就是編譯時發現再解決。
1.8.8.2、中斷控制器初始化
主要工作有：第一階段繫結異常向量表到異常處理程式；禁止所有中斷源；選擇所有中斷型別為IRQ；清理VICnADDR暫存器為0.
1.8.8.3、中斷的使能與禁止
思路是先根據中斷號判斷這個中斷屬於VIC幾，然後在用中斷源減去這個VIC的偏移量，得到這個中斷號在本VIC中的偏移量，然後1<<x位，寫入相應的VIC的INTENABLE/INTENCLEAR暫存器即可。

1.8.8.4、繫結自己實現的isr到VICnVECTADDR
(1)搞清楚2個暫存器的區別：VICnVECTADDR和VICnADDR
(1)VICVECTADDR暫存器一共有4×32個，每個中斷源都有一個VECTADDR暫存器，我們應該將自己為這個中斷源寫的isr地址丟到這個中斷源對應的VECTADDR暫存器中即可。

1.8.8.5、真正的中斷處理程式如何獲取isr
(1)當發生中斷時，硬體會自動把相應中斷源的isr地址從VICnVECTADDR暫存器中推入VICnADDR暫存器中，所以我們第二階段的第二階段isr_handler中，只需要到相應的VICnADDR中去拿出isr地址，呼叫執行即可。

總結：第4步繫結isr地址到VICnVECTADDR和第5步中斷髮生時第二階段的第二階段如何獲取isr地址，這兩步是相關的。這兩個的結合技術，就是我們一直在說的210的硬體自動尋找isr的機制。

整個中斷的流程梳理：
整個中斷的工作分為2部分：
第一部分是我們為中斷響應而做的預備工作：
1. 初始化中斷控制器
2. 繫結寫好的isr到中斷控制器
3. 相應中斷的所有條件使能
第二部分是當硬體產生中斷後如何自動執行isr：
1. 第一步，經過異常向量表跳轉入IRQ/FIQ的入口
2. 第二步，做中斷現場保護（在start.S中），然後跳入isr_handler
3. 第三步，在isr_handler中先去搞清楚是哪個VIC中斷了，然後直接去這個VIC的ADDR
暫存器中取isr來執行即可。
4. 第四步，isr執行完，中斷現場恢復，直接返回繼續做常規任務。

1.8.9.S5PV210中斷處理的程式設計實踐2
見上節

1.8.10.外部中斷
1.8.10.1、什麼是外部中斷？資料手冊在哪裡？
(1)SoC支援的中斷型別中有一類叫外部中斷。內部中斷就是指的中斷源來自於SoC內部（一般是內部外設），譬如串列埠、定時器等部件產生的中斷；外部中斷是SoC外部的裝置，通過外部中斷對應的GPIO引腳產生的中斷。
(2)按鍵在SoC中就使用外部中斷來實現。具體實現方法是：將按鍵電路接在外部中斷的GPIO上，然後將GPIO配置為外部中斷模式。此時人通過按按鍵改變按鍵電路的電壓高低，這個電壓高低會觸發GPIO對應的外部中斷，通過引腳傳進去給CPU處理。
(3)外部中斷相關的介紹和暫存器都在2.2.6章節（屬於GPIO部分）

1.8.10.2、電平觸發和邊沿觸發
(1)外部中斷的觸發模式主要有2種：電平觸發和邊沿觸發。
(1)電平觸發就是說GPIO上的電平只要滿足條件，就會不停觸發中斷。電平觸發分為高電平觸發和低電平觸發。電平觸發的特點是，只要電平滿足條件就會不停觸發中斷。
(2)邊沿觸發分為上升沿觸發、下降沿觸發和雙邊沿觸發三種。邊沿觸發不關心電平常規狀態，只關心電平變化的瞬間（邊沿觸發不關心電平本身是高還是低，只關心變化是從高到低還是從低到高的這個過程）。
分析按鍵的工作：如果我們關注的是按鍵按下和彈起這兩個事件本身，那麼應該用邊沿觸發來處理按鍵；如果我們關心的是按鍵按下/彈起的那一段時間，那麼應該用電平觸發。

1.8.10.3、關鍵暫存器：CON、PEND、MASK
(1)外部中斷的主要配置暫存器有3個：EXT_CON、EXT_PEND、EXT_MASK
(2)EXT_CON配置外部中斷的觸發方式。觸發方式就是說外部電平怎麼變化就能觸發中斷，也就是說這個外部中斷產生的條件是什麼
(3)EXT_PEND暫存器是中斷掛起暫存器。這個暫存器中每一位對應一個外部中斷，平時沒有中斷時值為0。當發生了中斷後，硬體會自動將這個暫存器中該中斷對應的位置1，我們去處理完這個中斷後應該手工將該位置0。這個PEND暫存器的位就相當於是一個標誌，如果發生了中斷但是我們暫時忙來不及去處理時，這個位一直是1（這就是掛起），直到我有空了去處理了這個中斷才會手工清除（寫程式碼清除）這個掛起位表示這個中斷被我處理了。
(4)EXT_MASK暫存器就是各個外部中斷的使能/禁止開關。

分析X210開發板的按鍵對應的EINT編號：
EINT2、EINT3、EINT16、EINT17、EINT18、EINT19

1.8.11.中斷方式處理按鍵程式設計實踐1
1.8.11.1、外部中斷對應的GPIO模式設定
1.8.11.2、中斷觸發模式設定
1.8.11.3、中斷允許、清掛起
1.8.11.4、中斷處理程式isr編寫
1.8.11.5、總結對比：輪詢方式處理按鍵和中斷方式的差異

1.8.12.中斷方式處理按鍵程式設計實踐2