1.TIM1 通道一設定為PWM模式， 通道3設定為Timing模式，同時允許TIM_IT_Update和TIM_IT_CC3更新中斷；

2.stm32的ADC有三種方法：（取樣方法三 TIM8+ADC1+DMA2）

    A、使用定時器中斷每隔一定時間進行ADC轉換，這樣每次都必須讀ADC的資料暫存器，非常浪費時間！

    B、把ADC設定成連續轉換模式，同時對應的DMA通道開啟迴圈模式，這樣ADC就一直在進行資料採集然後通過DMA把資料搬運至記憶體。但是這樣做的話還得加一個定時中斷，用來定時讀取記憶體中的資料！

    C、使用ADC的定時器觸發ADC轉換的功能，然後使用DMA進行資料的搬運！這樣只要設定好定時器的觸發間隔，就能實現ADC定時取樣轉換的功能，然後可以在程式的死迴圈中一直檢測DMA轉換完成標誌，然後進行資料的讀取，或者使能DMA轉換完成中斷，這樣每次轉換完成就會產生中斷。

3. 工作流程為：當發生TIM_IT_Update中斷時使能TIM8，開始ADC取樣；當發生TIM_IT_CC3中斷時失能TIM8，停止ADC取樣。這樣就可以實現一個PWM波內取樣，可以用於PWM觸發發射訊號，ADC取樣回波訊號，還計算從發射到回波訊號的時間。流程圖如下。