目前，自主定位導航技術已在商用環境中成熟應用，但機器人應對環境變化的能力仍是對行業的一個重要挑戰。

　　機器人工作環境變化主要表現為以下幾種：

　　1、環境出現新變化，如部分割槽域封閉；

　　2、環境中人流太過密集、複雜，使得機器人感測器無法獲取與原先地圖相似的資料造成定位失敗；

　　3、環境中出現某個禁區，不允許“閒雜人等”進入；

　　4、客戶對機器人行走路線有特殊要求，如完成ABC三個點間的巡邏；

　　……

　　雖然說機器人環境變化是一個很小的問題，但卻也影響著整個行業的應用，他的有效解決會推進整個行業的持續發展。而目前，對思嵐來說，可以通過相關技術把應用影響控制在有效範圍內。

　　全域性重定位

　　當機器人的實際環境與原先構建的地圖存在區別時，可能會出現位姿偏差。

　　| 定位與地圖出現偏差

　　對於靜態的環境變化，最直接、簡單、粗暴的方法就是通過手動調整，開啟地圖更新，將變化的環境更新進地圖，從而避免錯誤匹配的發生。

　　對於動態的環境變化，思嵐的解決方案主要分為兩步：

　　1、環境完全變化後的可靠定位；

　　2、全域性重定位；

　　在環境發生變化後，比如出現大量的人群圍繞，首先，思嵐的技術會讓機器人智慧避障，保證不會碰到人。會原地旋轉，保證地圖的不丟失不偏離，實現環境完全變化後的可靠定位。待現場情況好轉，有路可尋的時候，機器人將會自動開啟自主尋路演算法，實現可靠定位導航。

　　| 展會現場機器人被“敵”包圍

　　其次，如果當機器人發生定位偏差時，除了靜態的手動設定地圖之外，還可以利用Robo Studio操作軟體，框選機器人可信區域，（如圖1），即可進入重定位計算，重定位成功後機器人的位姿便可自動恢復（如圖2），無需額外輔助。

　　| 圖1（左）& 圖2（右）

　　虛擬牆

　　當機器人工作環境中突然出現了一塊禁區，不允許“閒雜人等”進入，當然包括機器人，這時候，思嵐的技術又可以發揮一把了，利用虛擬牆技術，幫助機器人理解環境中的邏輯概念。

　　思嵐的虛擬牆技術，完全基於軟體設定，無需額外輔助鋪設，無需改變現場環境，就可以讓機器人對那個區域“避而遠之”，限制機器人的活動範圍。

　　| 虛擬牆應用

　　虛擬軌道

　　除了禁區不許“閒雜人等”進入之外，如果要讓機器人按照客戶需求完成特定任務，比如ABC三點之間的固定路線巡邏，該怎麼讓機器人任你“擺佈”呢？

　　這項特殊需求可以用到思嵐的虛擬軌道技術，特點跟虛擬牆類似，基於純軟體設定，無需改變現實環境。利用Robo Studio 在ABC三點之間設立虛擬軌道，由A出發，途經B、C點，輕鬆實現固定軌跡的巡邏、監控……

　　| 虛擬軌道應用

　　以上，就是思嵐在面對機器人工作環境發生變化後的一些技術應用。對於機器人商業應用落地這塊，我們考慮了很多實際的問題，也希望能為這個行業的發展真真正正的做一些有意義的事情。