必要的ROS配置檔案之一的package.xml是一個包含功能包資訊的XML檔案，包括功能包名稱、作者、許可證和依賴功能包。

下面是對每個語句的說明。
■ <?xml>         這是一個定義文件語法的語句，隨後的內容表明在遵循xml版本1.0。
■ <package>        從這個語句到最後</package>的部分是ROS功能包的配置部分。
■ <name>         功能包的名稱。使用建立功能包時輸入的功能包名稱。正如其他選項，使用者可以隨時更改。
■ <version>         功能包的版本。可以自由指定。
■ <description> 功能包的簡要說明。通常用兩到三句話描述。
■ <maintainer> 提供功能包管理者的姓名和電子郵件地址。
■ <license>        記錄版權許可證。寫BSD、MIT、Apache、GPLv3或LGPLv3即可。
■ <url>          記錄描述功能包的說明，如網頁、錯誤管理、儲存庫的地址等。根據功能包的型別，使用者可以填寫網站、錯誤跟蹤（bugtracker）或儲存庫的地址。

■ <author>         記錄參與功能包開發的開發人員的姓名和電子郵件地址。如果涉及多位開發人員，只需在下一行新增<author>標籤。
■ <buildtool_depend> 描述構建系統的依賴關係。我們正在使用catkin 構建系統，因此輸入catkin。
■ <build_depend> 在編寫功能包時寫下您所依賴的功能包的名稱。
■ <run_depend> 填寫執行功能包時依賴的功能包的名稱。
■ <test_depend> 填寫測試功能包時依賴的功能包名稱。

■ <export>在使用ROS中未指定的標籤名稱時會用到<export>。最廣泛使用的情況是功能包的情況，這時用<export><metapackage/> </export>格式表明是元能包。
■ <metapackage> 在export標籤中使用的官方標籤宣告，當前功能包為一個元功能包時宣告它