高博SLAM14講 ch5 點雲拼接例程實現與bug處理
一、環境配置，基本庫的安裝
1、Eigen庫
apt-get 安裝
2、sophus庫
apt-get 安裝
3、pcl 點雲庫
（1）官方預編譯版本
sudo apt-get install libpcl-dev
解除安裝 sudo apt-get remove install libpcl-dev
（2）原始檔編譯）（耗時很長）
安裝一堆依賴庫
git clone
cmake ..
make install
4、kDevelop
開啟工程
build
debug(launch configuratoin 裡選擇與專案名稱相同的那項)
檢視g++版本 g++ -version
5、opencv3.4.4
下載原始檔編譯然後基本的配置
這裡用到了3.4.4版本，需要覆蓋原有2.4.9路徑
檢視版本 pkg-config --modversion opencv
二、debug
1、標頭檔案路徑
預編譯版本/usr/include/pcl-1.7/pcl
原始碼裡沒有pcl-1.7 修改的話會引起巢狀問題，於是在include目錄新建pcl資料夾，把pcl-1.7下pcl內全部檔案移動過去 sudo cp -Rf 命令
2、ubuntu16.04 下的常見bug1
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/joinMap.dir/build.make:350: recipe for target 'joinMap' failed
make[2]: *** [joinMap] Error 1
在CMakeList.txt檔案裡新增
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
3、動態連結庫bug
.so檔案動態連結庫失效
三、執行例程，實現點雲拼接效果
pcl_viewer 開啟生成的點雲圖就可以啦