VMware + Ubuntu + ROS安裝過程
剛開始接觸Ubuntu和ROS，裝雙系統太麻煩，不便於學習，就想著先在虛擬機器上玩玩 ，練習一下基本操作。記載一下自己的安裝過程和遇到的坑.
軟體配置 ： VMware-workstation 14.1.4 + ubuntu-16.04.5-desktop-amd64 + ros-kinetic-kame
相關軟體資源：（其它版本到官網下載）
VMware-workstation 14.1.4 連結：
ubuntu-16.04.5-desktop-amd64 連結：https://pan.baidu.com/s/1Bp7HtodjqDRnha7IOU_fqQ 提取碼：gbcy
VMware安裝過程，參考連結：https://jingyan.baidu.com/article/9f7e7ec09da5906f281554d6.html
VMware虛擬機器安裝ubuntu
以上兩個過程都很順利，在安裝ROS過程中，出了點狀況，著重說明一下：
按照網上相關安裝教程，如：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html和https://blog.csdn.net/sinat_39411798/article/details/80591605，
基本過程如下：
1.軟體中心配置
2.新增源
也可以是國內映象源，速度會快些。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.設定key
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA1164.更新
$ sudo apt-get update5.安裝
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full第一次安裝時，大概要0.5-1小時
6.初始化ROS
命令：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update第一次安裝ROS時，在執行sudo rosdep init 命令時，會報錯，此時，
執行 rospack find rosdep，找出rosdep這個包的路徑，如果沒有，則會顯示：程式“rosdep”尚未安裝，使用以下命令安裝：sudo apt install rospack-tools 安裝好後，即可執行：sudo rosdep init
7.配置環境變數
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc第一次安裝ROS時，在執行 $ source ~/.bashrc 命令時會，出現：
[email protected]:~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
[email protected]:~$ source ~/.bashrc
bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 沒有那個檔案或目錄此時，去看opt目錄也是空的。網上搜了很多，也沒能解決問題。
最初甚至以為是ubuntu系統的問題，將ubuntu重灌之後，在新系統下進行ROS的初次安裝，還是會出現以上問題。
抱著嘗試的態度，在初次安裝失敗時，進行重灌，這次居然出奇的順利。重灌過程參考：https://my.oschina.net/lvzht/blog/645873
重灌時的大致流程如下：
依次執行以下命令：
sudo apt-get remove ros-*
sudo dpkg --clear-avail
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get install -f
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
之後，再進行一遍1-7的安裝步奏。
重灌時，速度很快，不到10分鐘就完成了，應該是第一次安裝時相關資源包都有下載的緣故；安裝過程中，不會再出現第6步和第7步的問題。
PS：安裝過程很奇怪，也沒找到第7步問題的根本原因，不過連續兩次進行安裝，確實能安裝成功。僅供參考。