template<bool b = (D_>0), typename std::enable_if<!b>::type* = nullptr>

func(){}

在b為false的時候，才會定義下面的這個函式，用於在某些情況下遮蔽某些模板函式的定義。

主要用於模板迴圈定義中的終止函式

vecIn.template block<3,3>(0,0)

如果vecIn使用模板定義的變數，如果其中還需要模板，就需要用.template 。比如vecIn是一個Eigen的型別。

<typename... Elements>

模板的繼承類中要使用父類的一些成員變數需要使用using Base在子類的宣告：

  using Base::intRegister_;
  using Base::doubleRegister_;
  using Base::mUpdates_;
  using Base::mPrediction_;