1. 前言 ：

Hello world 程式，在我們程式設計界，代表學習某種語言編寫的第一個程式。對於 ROS 機器人作業系統來說，這個 Hello World 程式就是 ： 寫一個簡單的訊息釋出器(傳送) 和 訂閱器(接收)。

2. 準備工作 ：

C++ 的程式都會存放在每個程式包的 src 資料夾裡。 Python 不同，Python 程式都存放在 scripts 資料夾中， 反正意思都是 原始檔 包。 
Step 1 . 

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir scripts
$ cd scripts

• 1
• 2
• 3

3. 編寫訊息釋出器節點程式：

如果你懶得去寫的話，你可以使用 wget 命令， 在 github 上獲取一個 talker.py 原始碼。如何獲取呢 ? 
Step 2 . 開一個終端，輸入下面的命令就可以獲取 talker.py

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ ls
talker.py

• 1
• 2
• 3

但是我建議你親自動手，寫一寫：手動建立一個 talker.py 檔案在 /scripys 資料夾裡：

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ gedit talker.py

• 1
• 2

將這上面連結裡的程式碼手動輸入到 talker.py

 檔案中。（我就不將程式碼貼上來了）

下面我來講解一下程式碼：

HZ,赫茲，表示每秒的週期次數，10HZ表示1秒10次

Step 3 . 最後一步，給這個 talker.py 檔案加上可執行許可權：

$ chmod +x talker.py

• 1

這樣，一個釋出器就編寫完了。我們不要急著去執行它，現在我們編寫一個訂閱器，來接收這個釋出器釋出的話題：

4. 編寫訊息訂閱器節點程式：

Step 4 . 和釋出器一樣，我們使用wget命令獲取訂閱器的原始碼 listener.py：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
$ ls
listener.py  talker.py

• 1
• 2
• 3
• 4

但是，我還是建議你自己動手寫一下。

好吧，下面我們開始講解 listener.py 裡面的程式碼，這個listener.py程式的程式碼簡單：

Step 5 . 最後不要忘了給這個listener.py 加可執行許可權：

$ chmod +x listener.py

• 1

5. 執行 ：

對於python 來說，我們不需要使用 catkin_make 命令對 ~/catkin_ws 工作空間進行編譯。因為python檔案本身就是可執行檔案（前提是我們給它新增可執行許可權）。

OK，釋出器 和 訂閱器 都建立完了。下面我們執行它們，看看效果：

Step 6 . 新開啟一個終端，先執行 roscore 命令：

$ roscore

• 1

Step 7 . 新開啟一個終端，啟動 釋出器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py  

• 1

Step 8 . 新開啟一個終端，啟動 訂閱器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py 

• 1

執行效果：

Step 9 . 我們來使用 rostopic list ，看看當前的話題有哪些：

$ rostopic list 
/chatter
/rosout
/rosout_agg

• 1
• 2
• 3
• 4

其中 /chatter 就是我們在釋出器裡面釋出的 ROS話題。

6. 擴充套件，編寫一個啟動指令碼檔案 ：

還記得上一節，我們講的ROS的啟動指令碼檔案吧，下面我們來編寫一個launch檔案，來將 talker.py 和 listener.py 檔案的啟動工作交個這個launch檔案來做：

Step 10 . 來到 beginner_tutorials程式包的 /launch 路徑下，新建一個 hello_world_topic.launch 檔案：

$ roscd  beginner_tutorials/launch
$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜歡的文字編輯器

• 1
• 2

Step 11 . 輸入下面的程式碼：

<launch>
        <node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" />
        <node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" />
</launch>

• 1
• 2
• 3
• 4

Step 12 . 現在，將之前開啟的終端都關閉，我們啟動這個指令碼： （開一個終端 ： Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch

• 1

執行結果：

上面截圖的輸出顯示： talker.py 和 listener.py 指令碼執行成功。但是並沒有出現刷屏的現象。這是為什麼？ 為了證明這個指令碼程式真的成功的運行了，我們來試一試：

Step 13 . 重新開一個終端，輸入下面的命令：

$ rosrun list
$ rostopic list
$ rostopic echo /chatter

• 1
• 2
• 3

Step 14 . 現在 Ctrl+C 結束監聽 /chatter 話題。使用 rqt_graph 對當前啟動的節點視覺化：

$ rqt_graph

• 1

這些足以說明，hello_world_topic.launch 啟動指令碼檔案，啟動成功。

總結： 釋出器 和 訂閱器 是很簡單的, 就是簡單的釋出一個 自定義的話題。

我之前使用說過：節點之間通訊的方式有兩種 ： 話題(rostopic) 和 服務(rosservice)

所以，接下來，我們會講：使用ROS服務來完成ROS版 Hello World 程式的例子。但是在這之前，我們需要學一學：如何建立自定義的ROS訊息和ROS服務，以便 ROS 服務版的 Hello World 程式的編寫。 
所以下一講，我們來學習：如何建立自定義的ROS訊息和ROS服務。