從下載https://github.com/zzx2GH/Pangolin，解壓複製到ubuntu某個資料夾中

1. 安裝依賴 (mainly the OpenGL): 
sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install cmake(這裡自動下載的cmake2.8的版本，但我在電腦上cmake工程的時候提示有錯誤，故又更新的cmake 3.11.3的版本，更新參考的https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80593956，不過更新速度很慢)，可以直接在https://cmake.org/files/

2. 編譯、安裝pangolin

cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install 

3. 使用HelloPangolin測試pangolin

在2中的build目錄中

cd examples/HelloPangolin

./HelloPangolin

出現如下效果即可：

4. 出現的問題：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options
 

解決方法：將原始碼目錄Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp檔案做如下修改，註釋下面的兩行程式碼即可：

staticint visual_attribs[] = 
{ 
    GLX_X_RENDERABLE , True, 
    GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 
    GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 
    GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 
    GLX_RED_SIZE , 8, 
    GLX_GREEN_SIZE, 8, 
    GLX_BLUE_SIZE, 8, 
    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 
    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 
    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 
    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 
    //註釋這一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 
    //註釋這一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 
    None 
};
 

提示好像是找不到c++編輯器：

解決方法：sudo apt-get install gcc g++

由於make的工程中標頭檔案使用到了Eigen，提示找不到：

解決方法：sudo apt-get install libeigen3-dev  在從新cmake  ..,  make下成功了

參考：https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089