概述

ROS中通訊方式有三種，分別為話題（msg）、服務（srv）和活動（action），其中話題屬於基本的釋出/訂閱通訊方式，適用於單個節點發布訊息，一個或多個節點接受訊息的情況；服務屬於實時獲取結果的情況，應用於請求/響應式的應用環境，類似於一個函式呼叫關係，適用於基本功能的呼叫或者狀態的檢視；活動屬於無阻塞的執行方式，也應用於請求/響應式的環境，具有比服務更靈活的控制形式，並且在執 行的過程中可以對狀態的反饋，適用於執行需要較長時間的情況。

服務說明

服務是另一種用於節點之間通訊的方式，服務常用於請求/響應式的互動場景，只需要偶爾去執行並且會在較短時間裡可以完成的任務，即阻塞完成某個特定的功能。服務的實現方式跟話題相比較複雜，使用分為服務的定義和實現兩步，可以將服務的定義理解為面向物件中的介面的宣告，服務的實現理解為介面的實現。相當於首先進行介面的宣告，然後定義函式體進行介面實現。其介面定義的操作過程類似於在話題中新建一個數據型別，下面將介紹服務定義的操作步驟，例子中程式碼程式可以在這個地址下載：

類似訊息型別放置於msg目錄，服務常放置於srv子目錄中，且服務檔案以srv結尾。

1. 建立目錄：mkdir srv
2. 目錄中建立檔案：PersoninfoShow.srv Personinfo person --- string strOutput
3. 為構建增加編譯庫：pakage.xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
4. 為構建增加庫說明：CMakeLists.txt find_package(#約在第10行 **** message_generation  #新增 ) catkin_package(#約在第105行 **** CATKIN_DEPENDS message_runtime #新增 ) add_service_files(#約在第59行，此處不同於訊息 **** FILES PersoninfoShow.srv  #新增 ) generate_messages(#約在第71行 #雖然用了自定義訊息型別，但在同個程式包中，不需要做引入說明 ) #去掉註釋以啟用
5. 進入catkin根目錄：cd ~/catkin_ws
6. 編譯生成：catkin_make
7. 檢視服務：rossrv show PersoninfoShow
8. 訊息包裡定義的服務：rossrv package vejoe_slam

服務實現

本實驗中服務的示例用於將自定義的訊息型別Personinfo的顯示格式化，在服務端輸入為Personinfo物件，輸出為將物件內容格式化為字串，在客戶端通過呼叫服務得到格式化的字串並將結果打印出來。

1. 拷貝程式到src目錄：demo_service.py，demo_service_client.py
2. 檔案執行授權：chmod +x demo_service.py demo_service_client.py
3. 啟動主節點：roscore
4. 啟動服務：rosrun vejoe_slam demo_service.py
5. 呼叫服務：rosrun vejoe_slam demo_service_client.py 除了使用代理的方式在程式中呼叫，也可以直接在命令列呼叫，引數的順序為訊息型別中的順序需要一致，否則會錯配： rosservice call show_person_info [引數]
6. 檢視啟動的服務列表：rosservice list
7. 檢視服務詳情：rosservice info show_person_info

左上圖為啟用服務，右上圖為呼叫服務，左下圖為顯示服務資訊，右下圖為啟用主節點

如上圖所示，可以看到Personinfo中的資料定義依次為name、sex、age，因此在使用rosservice直接呼叫時程式也是按照這個順序進行解析的，上圖最後一條命令中由於將sex和age資訊寫反了，因此程式中直接將True認為是age，在python中bool型變數為int的子集，因此型別可以驗證通過，邏輯判斷中可以，不過值的顯示卻因為對應錯誤顯示錯誤。

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