Apollo3.0安裝及簡單演示小結
沒有硬體，只能跑一跑模擬
官方介紹文章
Apollo軟體安裝指南
1. 安裝Ubuntu14.04
這是本人的小結：win10+Ubuntu14.04安裝小結，僅供參考
2. 安裝Ros-indigo
ROS（Robot Operating System）機器人作業系統。Ros是寄生在linux系統下的，而Ros-indigo是ROS對應Ubuntu14.04的ROS版本
2.1 新增軟體源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
2.2 更新源
sudo apt-get update
2.3 安裝ROS
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
2.4 設定環境變數
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3. 安裝Apollo-kernel
4. 安裝apollo-platform
4.1 下載apollo-platform並解壓：
4.2 將資料夾中的ros拷貝到apollo工程中：
rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
cd apollo目錄下執行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash
至此，apollo部署完畢，接下來進行測試
5. 安裝Apollo
5.1 下載apollo原始碼
從github source下載Apollo的原始碼
5.2 安裝docker環境：
參考：Ubuntu安裝docker-ce指南
5.2.1:設定docker支援
docker給apollo提供開發和執行環境，用 install-docker 指令碼安裝和部署 docker 環境，包含下載、程式碼等一系列工作
cd ~/apollo #進入到Apollo原始碼根目錄
bash docker/scripts/install_docker.sh
需要檢測docker是否安裝成功
方法是：登出ubuntu系統賬戶，再重新登陸系統。終端執行 docker ps命令，確認可以用非root許可權的使用者也可執行docker.，
docker ps
5.2.2：下載apollo的docker映象
在Apollo 原始碼根目錄下執行如下程式碼
bash docker/scripts/dev_start.sh
注意：由於指令碼預設從國外伺服器下載映象，速度會比較慢。而且會經常斷，不會續傳，斷了就重新下載，麻煩，但在指令碼後加上 -C 這個指令碼選項。（從國內伺服器去下載映象）會加快速度，即是
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
PS：如果想快速預覽一下Apollo的功能演示，可以下載release版本的映象。執行指令碼
bash docker/scripts/release_start.sh -C
該映象只包含release的庫檔案和執行環境、配置檔案。不含原始碼，不可編譯。
裝載進入apollo docker映象環境
在Apollo原始碼根目錄下執行如下程式碼
bash docker/scripts/dev_into.sh
6. 編譯Apollo
在apollo的docker容器中,執行 bash apollo.sh build 命令進行全編操作。
bash apollo.sh build
注意：如果你沒有GPU，則可以使用以下指令碼
bash apollo.sh build_cpu
在apollo的docker容器中,執行 bash apollo.sh build 命令進行全編操作。（考慮到我們可能沒有對應的感知模組相關的驅動檔案，可以做 選編 操作）
bash apollo.sh build_no_perception dbg
7. 啟動apollo
7.1 載入進入docker環境
cd ~/apollo
sh scripts/hmi.sh //進入互動環境
執行前端模組----啟動ROS呼叫和監視模組和Dreamview
bash scripts/bootstrap.sh
7.2 進入HMI介面
開啟瀏覽器（推薦chrome）輸入http://localhost:8888後回車，出現以下介面開啟Dreamview，然後點選右上方的Dreamview。
Dreamview介面會顯示主車路徑、剎車油門狀態、方向盤狀態資訊
7.3 執行演示資料bag包
Now you can play the rosbag:
sudo python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.0.bag #download rosbag
rosbag play demo_2.0.bag --loop
rosbag play -l docs/demo_guide/demo.bag (-l 引數表示迴圈play模擬資料)
更多的開源資料包
資料開放平臺： http://apollo.auto/opendata_cn.html
參考文章連結：
1:百度apollo - Apollo簡介：2. 安裝以及執行
2:ROS Indigo安裝和配置
3:Apollo 3.0 快速入門指南