手頭上有一個Rplidar A2 鐳射雷達，通過其進行slam建圖，如下。

環境：
1、Rplidar A2 鐳射雷達；
2、膝上型電腦；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

1、安裝雷達驅動

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

2、更改com port 許可權

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3、測試掃描介面

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

成功的話，便會顯示如下介面：

4、安裝hector_slam庫

這裡採用hector_slam作為slam的方法。
安裝：

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

5、在rplidar_ros中新建slam.launch檔案

預設安裝的rplidar_ros中並沒有slam檔案，我們在上一步安裝slam庫後，可以在rplidar_ros中新建一個slam.launch檔案。

在rplidar_ros/launch/目錄下新增slam.launch檔案:

<launch>


<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />


<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>


<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />


<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->


<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />


<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>


<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>


  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>


</launch>
 

6、slam建圖

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

roslaunch rplidar_ros slam.launch

通過穩定移動雷達，可以掃描出周圍的環境，完成建圖。如下：

7、儲存slam得到的地圖資訊

首先，需要安裝map_server包。

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

然後，儲存圖形。

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

如下：

至此，便完成了雷達的測試、slam建圖、儲存等工作。

注意：
在手動移動雷達過程中需要穩定，由於雷達沒有imu功能，稍微晃動大一點便會導致定位失敗，slam失敗。