淺談 pid的原理與差異
pid 官方語言就是:比例 積分 微分。究其本質意義,比例到底是什麼,原理是什麼,這三個到底如何在物理世界這種運作的,大概瞭解的人又很少。過慣了拿起資料公式無腦推的日子的人更是如此,數學公式是很有用的,大部分不會質疑,也不會思考為什麼這樣,也沒人問數學本質是什麼?這樣脫離實際 在運用實際情況的時候,就是一頭霧水,公式如果起作用就可以,補齊作用就無腦推,藉助公式順口溜什麼的,往往會比較頭大。
今天不會討論數學是什麼,也不討論宇宙的起源。。。只是講解一下我對pid的理解和實際運用中的理解,當然在這之前我讀了很多書,也弄了不少彎路。最後是看懂了wiki百科的介紹。
比例P:比例指的是 誤差 = ( 目標設定-實際情況)。 輸出 = 誤差x P(指的是輸出就是誤差乘以一個比例)
積分:積分就是誤差的長期累積,每次調整後 誤差累積 ,誤差和x I = 輸出。 作用就是為了解決某些應用場景,比如溫度控制等 非能量封閉場景(也就是系統至少處於動態穩定中,而不是結果達到後就穩定的狀態,這種情況,輸入不能為零,一旦輸入為零,系統仍然會失衡,所以最終輸出 = 誤差和 x I ,比例失效,微分失效,系統處於動態穩定中)
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